公开(公告)号：CN119611356A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411815426.2

申请日：2024-12-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙中奇 ,  何震 ,  杨佳龙 ,  夏元清 ,  张金会 ,  闫莉萍 ,  李怡然 ,  吴楚格 ,  翟弟华 ,  詹玉峰

IPC: B60W30/095 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶意图与轨迹预测的实时碰撞检测方法，构建了不需要深度学习的基于意图的轨迹预测框架，基于非路口场景和路口场景分别提取的特征构建驾驶意图预测模型，并采用基于树形Parzen估计(Tree‑structured Parzen Estimator，TPE)的贝叶斯优化算法完成对驾驶意图预测模型的训练，采用训练得到的驾驶意图预测模型预测受控车辆周围障碍车辆的驾驶意图，再针对非路口场景和路口场景分别预测受控车辆周围障碍车辆的驾驶轨迹，通过对受控车辆与障碍车辆的驾驶轨迹的比较计算判断受控车辆与障碍车辆是否会发生碰撞，有效地提高了碰撞检测的计算实时性。

公开(公告)号：CN119618237A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411814611.X

申请日：2024-12-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙中奇 ,  杨佳龙 ,  何震 ,  夏元清 ,  张金会 ,  闫莉萍 ,  李怡然 ,  吴楚格 ,  翟弟华 ,  詹玉峰

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明公开了一种基于几何特征的实时地图匹配方法，基于高精度地图的网格化处理建立目标车辆的几何特征，根据目标车辆的全局UTM坐标确定目标车辆当前的候选匹配道路集合，遍历该集合，依次计算目标车辆当前状态与每条候选道路中的所有车道之间的相似度，选择相似度最高的车道作为匹配结果，再根据该匹配结果计算目标车辆在基于道路参考线建立的坐标系中相对于匹配道路坐标，综合考虑了距离与方向两类信息衡量车辆当前状态与车道中心线的相似度，基于几何特征的地图匹配算法有效缩小了地图匹配候选车道范围，从而提高了地图匹配效率保证了匹配过程的实时性。