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公开(公告)号：CN112797988B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011297244.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于神经网络的未知机动航天器轨道确定方法，属于导航定轨技术领域。本发明实现方法为：建立非合作航天器动力学方程，根据不同的机动方式以及预设观测方式生成神经网络训练所需的样本点，计算样本点对应的非合作航天器轨道位置以及机动；基于所得的样本点，以均方根误差作为损失函数，通过迭代更新的方式计算神经网络权重，得到离线训练好的神经网络；将非合作航天器定轨任务中观测得到的连续视线角信息输入到训练得到的神经网络中，神经网络的输出即为当前时刻非合作航天器轨道状态与机动加速度信息。本发明应用训练好的BP神经网络时运算量少，适合在线应用。本发明能够为非合作航天器自主导航提供技术支持和参考。
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公开(公告)号：CN112797988A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011297244.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于神经网络的未知机动航天器轨道确定方法，属于导航定轨技术领域。本发明实现方法为：建立非合作航天器动力学方程，根据不同的机动方式以及预设观测方式生成神经网络训练所需的样本点，计算样本点对应的非合作航天器轨道位置以及机动；基于所得的样本点，以均方根误差作为损失函数，通过迭代更新的方式计算神经网络权重，得到离线训练好的神经网络；将非合作航天器定轨任务中观测得到的连续视线角信息输入到训练得到的神经网络中，神经网络的输出即为当前时刻非合作航天器轨道状态与机动加速度信息。本发明应用训练好的BP神经网络时运算量少，适合在线应用。本发明能够为非合作航天器自主导航提供技术支持和参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113359437A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110528859.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于演化博弈的多智能体编队的分层模型预测控制方法，能够在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，并且该发明对于时变的通信网络也同样适用。在提高了控制性能和安全性能的同时，降低了计算的复杂程度，减少了通信负担。实现了在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，解决了传统集中式控制方法需要系统的全部信息，需要较强的计算能力和通信能力的问题，以及已有的leader‑follower编队方法中，需要所有的follower智能体与leader智能体进行通讯的问题。
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公开(公告)号：CN110806213A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911152220.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开的基于星群对空间目标光学观测的协同定轨方法，属于航天领域。本发明实现方法如下：在航天器环绕中心天体飞行过程中，建立航天器相对于中心天体的轨道动力学模型，构建星群光学观测协同系统的状态模型；基于星群对目标航天器的相对视线矢量方向测量，融合多颗观测星对目标星的观测信息，建立定轨系统的观测模型；结合建立的星群光学观测定轨系统状态模型，以及建立的星群光学观测定轨系统观测模型，采用非线性导航滤波算法对目标星的位置进行估计，同时修正n颗观测星的轨道参数，即实现基于星群对空间目标光学观测的协同定轨。本发明能够提高对空间目标的光学定轨精度，为未来空间目标观测跟踪提供技术参考。
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公开(公告)号：CN113359437B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110528859.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于演化博弈的多智能体编队的分层模型预测控制方法，能够在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，并且该发明对于时变的通信网络也同样适用。在提高了控制性能和安全性能的同时，降低了计算的复杂程度，减少了通信负担。实现了在受到通讯约束的情况下，每个智能体只需要获得局部的邻居信息就可以无碰撞地形成编队的目标，解决了传统集中式控制方法需要系统的全部信息，需要较强的计算能力和通信能力的问题，以及已有的leader‑follower编队方法中，需要所有的follower智能体与leader智能体进行通讯的问题。
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公开(公告)号：CN110806213B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911152220.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开的基于星群对空间目标光学观测的协同定轨方法，属于航天领域。本发明实现方法如下：在航天器环绕中心天体飞行过程中，建立航天器相对于中心天体的轨道动力学模型，构建星群光学观测协同系统的状态模型；基于星群对目标航天器的相对视线矢量方向测量，融合多颗观测星对目标星的观测信息，建立定轨系统的观测模型；结合建立的星群光学观测定轨系统状态模型，以及建立的星群光学观测定轨系统观测模型，采用非线性导航滤波算法对目标星的位置进行估计，同时修正n颗观测星的轨道参数，即实现基于星群对空间目标光学观测的协同定轨。本发明能够提高对空间目标的光学定轨精度，为未来空间目标观测跟踪提供技术参考。
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公开(公告)号：CN111339629A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911152513.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开的一种用于天基观测的空间目标机动轨道确定方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立常加速度建立目标星状态模型，将常加速度建立目标星状态模型分为先验模型、未知模型误差两部分从而构建空间目标机动轨道天基确定的系统状态模型；用于相对距离测量建立空间目标机动轨道天基确定的观测模型，结合系统状态模型求出观测传播中的非线性函数；结合空间目标机动轨道天基确定系统状态模型，以及空间目标机动轨道天基确定观测模型，采用结合无迹变换与非线性预测滤波的算法对目标星的位置与速度矢量进行实时估计，实现天基观测的空间目标机动轨道确定。本发明能够提高空间机动目标追踪精度，具有较高的收敛性和灵敏性。
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