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公开(公告)号：CN107132542A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710300242.6
申请日：2017-05-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于光学和多普勒雷达的小天体软着陆自主导航方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：建立小天体软着陆探测器的动力学模型，建立小天体的标准引力场模型并对动力学模型进行线性化处理；建立自主导航测量模型，在自主光学导航方法的基础上，引入多普勒雷达测距测速信息，通过多普勒雷达发射雷达波束，测量雷达波束方向至小天体表面的相对距离和相对速度信息，从而获得探测器实时位置和速度信息；根据小天体着陆动力学模型及测量模型，基于非线性系统滤波算法解算探测器实时导航状态信息。本发明能够提高小天体软着陆自主导航方法的估计精度、滤波收敛速度，实现探测器状态的快速精确估计，为小天体精确软着陆任务导航提供支持。
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公开(公告)号：CN108562293B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810202584.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种行星探测器精确着陆控制方法，特别涉及一种基于干扰观测器的行星着陆有限时间控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立跟踪控制模型，引入干扰观测器对行星大气密度进行估计补偿，利用数学变换推导对行星探测器动力学模型进行优化，引入标称轨迹和实际轨迹的相对距离和相对速度信息进行测量，利用有限时间控制器解算探测器的实时倾侧角状态信息，从而获得探测器倾侧角的实时控制指令。本发明首次引入自适应控制的干扰观测器观测状态误差，能够实现对探测器位置和速度的快速估计，有效降低行星大气密度、升阻比误差对着陆制导性能的不利影响，提高制导算法的控制精度和误差收敛速度，满足未来行星着陆精确制导的精度需求。
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公开(公告)号：CN107132542B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201710300242.6
申请日：2017-05-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于光学和多普勒雷达的小天体软着陆自主导航方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：建立小天体软着陆探测器的动力学模型，建立小天体的标准引力场模型并对动力学模型进行线性化处理；建立自主导航测量模型，在自主光学导航方法的基础上，引入多普勒雷达测距测速信息，通过多普勒雷达发射雷达波束，测量雷达波束方向至小天体表面的相对距离和相对速度信息，从而获得探测器实时位置和速度信息；根据小天体着陆动力学模型及测量模型，基于非线性系统滤波算法解算探测器实时导航状态信息。本发明能够提高小天体软着陆自主导航方法的估计精度、滤波收敛速度，实现探测器状态的快速精确估计，为小天体精确软着陆任务导航提供支持。
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公开(公告)号：CN108562293A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810202584.9
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种行星探测器精确着陆控制方法，特别涉及一种基于干扰观测器的行星着陆有限时间控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立跟踪控制模型，引入干扰观测器对行星大气密度进行估计补偿，利用数学变换推导对行星探测器动力学模型进行优化，引入标称轨迹和实际轨迹的相对距离和相对速度信息进行测量，利用有限时间控制器解算探测器的实时倾侧角状态信息，从而获得探测器倾侧角的实时控制指令。本发明首次引入自适应控制的干扰观测器观测状态误差，能够实现对探测器位置和速度的快速估计，有效降低行星大气密度、升阻比误差对着陆制导性能的不利影响，提高制导算法的控制精度和误差收敛速度，满足未来行星着陆精确制导的精度需求。
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