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公开(公告)号：CN115439544A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211084214.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多个机器人鲁棒协同定位方法，涉及智能机器人技术领域，可以在大量错误数据关联存在的情况下实现多机器人间的正确协同定位。包括如下步骤：针对多个机器人组成的系统，其中多个机器人各自获取环境信息，每个机器人构建一个局部地图，每个局部地图由多个子地图构成，构建子地图之间的约束；子地图之间的约束由若干匹配点对构成。构建向量滤除模型，用于过滤错误约束和点对。构建混合概率模型，从几何距离、语义关联和向量一致性的角度分别计算出数据关联中约束和点的正确概率。双层期望最大化算法确定子地图的位姿并去除错误的数据关联，实现多机器人协同定位。
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公开(公告)号：CN117589454A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311578829.5
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/045 , G01P15/03
Abstract: 本发明公开了一种基于角加速度的初期轴承故障诊断方法，采用了信噪比较高的角加速度信号开展轴承故障诊断，并通过滤波算法对信号中的噪声进行抑制，同时对故障特征信号进行增强，能够有效诊断早期的、微小的轴承故障；采用液环式角加速度传感器测量角加速度信号，其在低频段和中频段均具有良好的性能，同时本发明中采用的滤波器均为时域滤波器。因此，本发明提出的方法在采样频率较低的条件下依然适用；本发明中提出的轴承故障诊断方法仅采用了角加速度信号，不需要额外的转速传感器提供电机旋转速度、旋转频率等信息。
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公开(公告)号：CN115830645A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211099667.2
申请日：2022-09-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云配准的大规模指纹检索方法，能够对输入的待检索指纹进行高效精确地检索，得到最可能具有“同一”匹配关系的指纹库样本集。本方案整体上可分为三个层次：初步筛选层、精细配准层和鲁棒优化层。三个层次相互依存，串行处理，层层筛选，缺一不可，共同组成了一套完整的指纹检索算法。输入待检索指纹后，初步筛选层利用全局特征完成快速大规模的初步筛选，精细配准层利用局部配准实现进一步的筛选，并为鲁棒优化层提供细节点之间的匹配关系，鲁棒优化层根据几何一致性检验以及最大团算法判断细节点匹配关系的正误，并利用综合匹配得分输出检索结果。
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公开(公告)号：CN115457203A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211089702.2
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人连续语义建图方法，涉及机器人技术领域，该方法能够提高所构建三维地图的精度和效率。包括如下步骤：移动机器人搭载着视觉相机和三维激光雷达，并将两种传感器的数据融合为语义点云，进行三维重建；采用冗余体素过滤模型对体素进行分类，得到针对冗余体素的过滤因子，利用自适应核长度模型为每个体素分配合适的核长度；依托过滤因子和核长度，构造多熵值核函数从稀疏的包含噪音的语义点云推理得到稠密的准确的连续语义地图。
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