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公开(公告)号：CN113375672B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110186876.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统，根据改进卡尔曼滤波算法预测所述无人飞行器的高实时航迹，得到所述无人飞行器的高实时预测航迹；根据所述无人飞行器的高实时预测航迹计算目标无人飞行器与入侵无人飞行器的空域间隔，根据所述空域间隔和所述目标无人飞行器与其它无人飞行器的安全间隔判断所述目标无人飞行器的高实时预测航迹是否存在冲突；当所述高实时预测航迹存在冲突时，利用改进的人工势场算法基于所述高实时预测航迹和所述高实时预测航迹的冲突存在结果进行高实时航迹避让规划。可以在超短时间内实现无人飞行器的自主预测其他飞行器的航迹并且判断是否存在威胁从而规划避让航迹，实现无人飞行器动态、实时自主避让。
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公开(公告)号：CN110236838A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910412103.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助起立移位机器人的承重装置，能够为辅助起立移位机器人的用户提供稳定且舒适的承重结构，有利于降低用户使用辅助起立移位机器人的危险性且增强用户使用的舒适感，所述承重装置包括：护背、吊环和腰带，所述护背上固定连接两个所述吊环；所述腰带固定在所述护背上，其两端固定在一起时，所述腰带用于将所述护背绑定在人体腰背部；当所述吊环悬挂在外部的辅助起立移位机器人的动力抬升机构上，所述护背用于承载人体重量。
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公开(公告)号：CN113375672A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110186876.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开的无人飞行器的高实时航迹避让方法及系统，根据改进卡尔曼滤波算法预测所述无人飞行器的高实时航迹，得到所述无人飞行器的高实时预测航迹；根据所述无人飞行器的高实时预测航迹计算目标无人飞行器与入侵无人飞行器的空域间隔，根据所述空域间隔和所述目标无人飞行器与其它无人飞行器的安全间隔判断所述目标无人飞行器的高实时预测航迹是否存在冲突；当所述高实时预测航迹存在冲突时，利用改进的人工势场算法基于所述高实时预测航迹和所述高实时预测航迹的冲突存在结果进行高实时航迹避让规划。可以在超短时间内实现无人飞行器的自主预测其他飞行器的航迹并且判断是否存在威胁从而规划避让航迹，实现无人飞行器动态、实时自主避让。
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公开(公告)号：CN119599665A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411772463.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q20/38
Abstract: 本发明涉及一种支持隐私保护和身份追踪的区块链交易方法，属于区块链应用技术领域。该方法的具体过程为：金融管理机构FMA根据安全参数λ，生成用于成员注册和异常分析的公钥/私钥对，并对公钥进行群发；在区块链上部署充值合约和支付合约；每个消费者ui通过移动设备向FMA注册成为交易系统的成员用户，注册成功后消费者持有FMA返回的群签名密钥gski；支付服务运营商cj在提供服务之前向FMA注册成为成员，注册成功后支付服务运营商持有FMA返回其所管理的每一产品终端的标识符pid；消费者基于所述签名密钥gski和产品终端的标识符pid，调用支付合约进行订单支付，以及最后还包括异常分析环节。
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