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公开(公告)号：CN116989788A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310782048.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的基于零空间维护算法的紧耦合UWB‑IMU机器人自主定位方法，属于移动机器人自主导航与定位领域。本发明实现方法为：通过扩展卡尔曼滤波将UWB信息和IMU融合进行位姿估计，以提升定位精度的UWB‑IMU自主定位精度，且能够在线估计UWB锚点的位置。此外，基于EKF的SLAM系统存在不一致性问题；通过引入了FEJ(First Estimate Jacobian)‑EKF方法降低SLAM系统不一致性，通过在相同的状态点线性化展开计算可观性矩阵，维护可观性矩阵的零空间不变，确保SLAM系统具有正确的可观测矩阵的零空间维数，保证系统能观性与理想系统一致，提高UWB‑IMU机器人自主定位的能观性。
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