公开(公告)号：CN114442109A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202111561979.6

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郝群 ,  曹杰 ,  李晶晶 ,  李鲲 ,  郭佳奇 ,  张凯莉

IPC: G01S17/10 ,  G01S17/894 ,  G01S7/481

Abstract: 基于收发阵列模组的大动态范围混合固态激光雷达系统，属于激光雷达技术领域。本发明包括发射系统、收发一体光学系统、一维扫描装置、探测系统、信息处理系统。本发明通过信号处理控制电路和增益控制模块使单个计时周期中增益电路的总放大倍数随时间的增加而增大，能够改善回波信号强度失真问题，增加测距动态范围。本发明采用由环形器、透镜组和光纤阵列组成的收发一体光学系统以及一维扫描装置，能够实现光学系统与APD探测器的分离，无需对焦，使得激光雷达结构简单紧凑，减小光机装调难度，易于实现。本发明通过在探测系统中对线性APD阵列温度进行监测，对应调整APD的反偏电压，有效改善由于温度改变而导致的增益不稳定问题。

公开(公告)号：CN114442109B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202111561979.6

申请日：2021-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 郝群 ,  曹杰 ,  李晶晶 ,  李鲲 ,  郭佳奇 ,  张凯莉

IPC: G01S17/10 ,  G01S17/894 ,  G01S7/481

Abstract: 基于收发阵列模组的大动态范围混合固态激光雷达系统，属于激光雷达技术领域。本发明包括发射系统、收发一体光学系统、一维扫描装置、探测系统、信息处理系统。本发明通过信号处理控制电路和增益控制模块使单个计时周期中增益电路的总放大倍数随时间的增加而增大，能够改善回波信号强度失真问题，增加测距动态范围。本发明采用由环形器、透镜组和光纤阵列组成的收发一体光学系统以及一维扫描装置，能够实现光学系统与APD探测器的分离，无需对焦，使得激光雷达结构简单紧凑，减小光机装调难度，易于实现。本发明通过在探测系统中对线性APD阵列温度进行监测，对应调整APD的反偏电压，有效改善由于温度改变而导致的增益不稳定问题。

公开(公告)号：CN117156298A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311110209.9

申请日：2023-08-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 曹杰 ,  徐辰宇 ,  杨峰 ,  吴昊泽 ,  李杨 ,  张凯莉

IPC: H04N23/951 ,  H04N23/698 ,  H04N1/387 ,  H04N5/265

Abstract: 本发明公开了一种基于人虫复合仿生的低慢小目标感知方法及系统，包括：通过7路摄像头获取全景高分辨图像，并通过降采样和灰度转换算法处理得到低分辨率单通道图像，输入仿人眼感兴趣目标获取算法获得感兴趣区域，根据获取的感兴趣坐标实现局部高分辨拼接效果，利用仿人眼“低慢小”识别算法识别图片中“低慢小”目标，7路高分辨摄像头形成一个覆盖360度×180度的大视场感知效果。本发明通过人虫复合仿生结构设计的空间成像方式，实现了在全景大视场条件下，局部高分辨、整体高效性的感知效果，有效压缩了非感兴趣区域的数据量，具有兼顾大视场、高分辨、实时性的特性，可以实时、准确的对低慢小目标进行全面感知识别。

公开(公告)号：CN117031497A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311035763.5

申请日：2023-08-17

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 程阳 ,  张凯莉 ,  曹杰 ,  李晶晶 ,  李鲲

IPC: G01S17/894 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了基于平衡探测的大动态范围高精度脉冲激光雷达系统，包括：发射子系统、接收子系统和信息处理子系统；所述发射子系统，用于接收所述信息处理子系统输出的起始信号，将脉冲激光信号发射到目标物体；所述接收子系统，用于接收所述目标物体反射或散射的回波激光信号，将所述回波激光信号转化为电压信号；所述信息处理子系统，用于对所述电压信号进行补偿，将起始信号输入到所述发射子系统，并获取所述脉冲激光信号的飞行时间信息、所述回波激光信号的脉宽变化信息和所述目标物体的三维点云图像。本发明所提供的脉冲激光雷达系统具有测量精度高、动态范围大的优点。