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公开(公告)号：CN115014397B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN114674310A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210231067.0
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跑步状态下基于近零点速度观测的惯性定位方法，将惯性传感器固定于足跟部，引入下肢“L”形固连刚体旋转模型，基于俯仰角速度衰减特性，采用峰值检测方法确定速度最佳近零点及近零区间，可以准确有效地检测出行人惯性导航系统在跑步状态下的速度修正点，之后在近零区间内估算此时小速度，以此时传感器所处位置的小速度作为观测量进行卡尔曼滤波，可以有效抑制跑步状态下系统误差的发散，提高惯性定位精度。
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公开(公告)号：CN116124127A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211534709.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于运动学模型优化的人体惯性里程计，将MIMU固定于小腿，构建以速度信息为输出的人体里程计运动学模型，通过求解人体里程计模型误差最小化问题的解析解来确定MIMU安装参数、里程计模型参数、对人体里程计输出的采样时刻，采用卡尔曼滤波方法，将基于MIMU的惯性导航信息与人体里程计信息融合，形成人体惯性里程计，实现位姿输出，有效地实现行人自主导航定位及运动状态监测。
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公开(公告)号：CN115014397A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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