公开(公告)号：CN118425878A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410360968.9

申请日：2024-03-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞成浦 ,  夏吟秋 ,  刘璐伟 ,  方浩 ,  陈杰

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/18

Abstract: 本发明提供一种基于距离约束的分布式动态定位方法，利用局部信息和目标约束，在每个传感器上构造基于局部共识的估计器；结合距离约束下的实时信息，采用交替乘子法实现了仅距离约束下的实时单目标跟踪，实现了快速准确的单目标跟踪。

公开(公告)号：CN113794983B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202110997005.6

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞成浦 ,  夏吟秋 ,  何澄洋 ,  陈杰

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性几何约束优化的多目标室内定位方法，通过在同一待定位物体上布置多个待定位标签，获得关于智能体的准确先验信息，借助引入的精确冗余信息，将这些信息作为优化问题的约束，从而提升定位系统在测距有噪声情况下智能体的定位精度。

公开(公告)号：CN112241125A

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202011183904.4

申请日：2020-10-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 薛若宸 ,  戴荔 ,  夏元清 ,  张金会 ,  孙中奇 ,  崔冰 ,  翟弟华 ,  闫莉萍 ,  邹伟东 ,  郭泽华 ,  詹玉峰 ,  夏吟秋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法，通过对四旋翼飞行器进行动力学与运动学建模，并对其模型进行微分平坦属性判定，基于此性质通过非线性变化，将欠驱动四旋翼模型转化为全驱动系统。设置虚拟控制量，将高度耦合系统解耦，并将其转化为线性系统。利用模型预测控制处理有约束系统的航迹跟踪控制问题，针对系统时变特性，构造多面体描述系统包含原时变系统，减少在线优化计算复杂度，并以此推导出使系统稳定的实时终端罚值。本发明设计了针对时变系统的模型预测控制方法，处理无人机轨迹跟踪过程中受到的约束与系统时变特性，能够有效的完成无人机轨迹跟踪任务，很好的处理无人机非线性特性，计算复杂度低，跟踪速度快。

公开(公告)号：CN113794983A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110997005.6

申请日：2021-08-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 俞成浦 ,  夏吟秋 ,  何澄洋 ,  陈杰

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性几何约束优化的多目标室内定位方法，通过在同一待定位物体上布置多个待定位标签，获得关于智能体的准确先验信息，借助引入的精确冗余信息，将这些信息作为优化问题的约束，从而提升定位系统在测距有噪声情况下智能体的定位精度。

公开(公告)号：CN112241125B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202011183904.4

申请日：2020-10-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 薛若宸 ,  戴荔 ,  夏元清 ,  张金会 ,  孙中奇 ,  崔冰 ,  翟弟华 ,  闫莉萍 ,  邹伟东 ,  郭泽华 ,  詹玉峰 ,  夏吟秋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦特性的无人机轨迹跟踪方法，通过对四旋翼飞行器进行动力学与运动学建模，并对其模型进行微分平坦属性判定，基于此性质通过非线性变化，将欠驱动四旋翼模型转化为全驱动系统。设置虚拟控制量，将高度耦合系统解耦，并将其转化为线性系统。利用模型预测控制处理有约束系统的航迹跟踪控制问题，针对系统时变特性，构造多面体描述系统包含原时变系统，减少在线优化计算复杂度，并以此推导出使系统稳定的实时终端罚值。本发明设计了针对时变系统的模型预测控制方法，处理无人机轨迹跟踪过程中受到的约束与系统时变特性，能够有效的完成无人机轨迹跟踪任务，很好的处理无人机非线性特性，计算复杂度低，跟踪速度快。