公开(公告)号：CN119245636A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411338746.3

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 卢继华 ,  孙焕宇 ,  杜宇凡 ,  冯立辉 ,  徐浩天 ,  刘羽鹤 ,  高美静 ,  吴编

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  A61B5/389 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/213 ,  G06F18/10

Abstract: 本发明属于行人导航定位技术领域，涉及一种基于动作识别的行人惯性导航方法。所述方法，依托可穿戴设备收集IMU数据及肌肉电数据；在静止状态下，依托IMU数据计算欧拉角并求得坐标旋转矩阵，将载体坐标系下加速度转换到导航坐标系下，积分后获取速度信息；肌肉电数据经预处理和特征提取后，使用基于统计和动作修正算法的SVM模型来识别人体混合运动模式下的运动状态，得到动作识别结果；将动作识别结果用于自适应调整零速区间的阈值检测，最后在零速区间内使用基于EKF的速度修正方法修正零速并对修正后的速度进行积分，从而获得位置信息。所述方法能实现在混合运动模式下较高定位精度、较小定位误差，较好鲁棒性且能绘制较准确的轨迹。