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公开(公告)号：CN119590544A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411865460.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于智能无人系统技术领域，具体涉及一种适于极限操纵的拖曳距装置及无人摩托。该变拖曳距装置包括车把转轴、双肩前叉、车把上抱紧件、车把下抱紧件、双肩前叉上抱紧件及双肩前叉下抱紧件；其中，所述车把上抱紧件和所述车把下抱紧件固定于所述车把转轴上，所述双肩前叉上抱紧件和所述双肩前叉下抱紧件固定于所述双肩前叉上；所述双肩前叉上抱紧件与所述车把上抱紧件之间通过连接件连接形成转动副；所述车把下抱紧件上设置滑槽，设置连接件穿过所述滑槽连接所述双肩前叉下抱紧件，使得所述双肩前叉下抱紧件可以在所述滑槽内移动，从而改变双肩前叉和车把转轴的角度。
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公开(公告)号：CN119148538B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411620382.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种非同轴两轮无人平台轨迹跟踪分层控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，该方法包括获取行驶过程中无人摩托实时的位姿信息和坐标信息；将位姿数据与坐标信息输入车载计算单元，基于双闭环轨迹跟踪控制策略，在确保车辆稳定性的前提下，校正非同轴双轮系统的行驶偏差，以跟踪期望轨迹；车载计算单元中预先设置有离线期望轨迹、轨迹跟踪控制器、自平衡控制器、无人摩托系统运动学模型和无人摩托系统动力学模型；双闭环轨迹跟踪控制策略包括外环位姿规划层和内环平衡控制层。本申请采用双闭环控制结构，能够有效提高无人摩托的轨迹跟踪精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119148538A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411620382.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请公开了一种非同轴两轮无人平台轨迹跟踪分层控制方法及系统，涉及智能机器人技术领域，该方法包括获取行驶过程中无人摩托实时的位姿信息和坐标信息；将位姿数据与坐标信息输入车载计算单元，基于双闭环轨迹跟踪控制策略，在确保车辆稳定性的前提下，校正非同轴双轮系统的行驶偏差，以跟踪期望轨迹；车载计算单元中预先设置有离线期望轨迹、轨迹跟踪控制器、自平衡控制器、无人摩托系统运动学模型和无人摩托系统动力学模型；双闭环轨迹跟踪控制策略包括外环位姿规划层和内环平衡控制层。本申请采用双闭环控制结构，能够有效提高无人摩托的轨迹跟踪精度和稳定性。
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