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公开(公告)号：CN105947226A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610355666.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B64D45/06 , B64C2201/024 , B64C2201/185 , B64D17/80
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机智能失控保护系统，包括如下设备：电源用于为控制芯片、姿态传感器、高度传感器、第一舵机、第二舵机以及弹射器供电；姿态传感器和高度传感器用于获取旋翼式无人机的姿态数据和高度数据，并将姿态数据和高度数据发给控制芯片；控制芯片用于对姿态数据和高度数据进行分析，并发出控制信号给第一舵机和第二舵机；第一舵机控制弹射器的打开与关闭；第二舵机控制自动充气装置为减震自动充气气垫充气；减震自动充气气垫安装于所述旋翼式无人机底部；弹射器固定于所述旋翼式无人机顶部；自抛式降落伞安装于所述弹射器内部。
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公开(公告)号：CN107421566B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710739673.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种无人车多源传感器信息仿真平台，包括B样条插值模块、运动轨迹生成模块、GPS测量值模拟器、IMU测量值模拟器、中频信号模拟器及车辆里程计模拟器；B样条插值模块，用于拟合频率较低的真实的无人车轨迹，得到任意设置频率的无人车轨迹；轨迹发生器，用于生成所需的无人车轨迹；GPS测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的经纬高测量值；IMU测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的加速度和角速度；卫星中频信号模拟器，用于根据无人车轨迹，生成4路中频信号；车辆里程计模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出车辆的轮速和航向角。本发明仿真平台包括多种传感器的模拟器，可以根据无人车的轨迹模拟出相应的数据。
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公开(公告)号：CN105947226B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201610355666.8
申请日：2016-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼式无人机智能失控保护系统，包括如下设备：电源用于为控制芯片、姿态传感器、高度传感器、第一舵机、第二舵机以及弹射器供电；姿态传感器和高度传感器用于获取旋翼式无人机的姿态数据和高度数据，并将姿态数据和高度数据发给控制芯片；控制芯片用于对姿态数据和高度数据进行分析，并发出控制信号给第一舵机和第二舵机；第一舵机控制弹射器的打开与关闭；第二舵机控制自动充气装置为减震自动充气气垫充气；减震自动充气气垫安装于所述旋翼式无人机底部；弹射器固定于所述旋翼式无人机顶部；自抛式降落伞安装于所述弹射器内部。
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公开(公告)号：CN107132563B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710556025.3
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种里程计结合双天线差分GNSS的组合导航方法，能够利用车辆前轮转向角度以及里程计输出的速度，结合双天线差分GNSS的位置与航向进行组合导航，适用于无人驾驶车辆的低成本组合定位，可以满足无人驾驶车辆在城市环境无人驾驶时对车道线定位精度的要求。与传统的采用卡尔曼滤波融合IMU与GNSS数据不同，本发明采用位置方差与航向方差估计当前位置与航向的可信度，并预测下一时刻的位置与航向，不需要建立车辆自身的动力学模型，相比卡尔曼滤波需要精确的数学建模及反复调试测量方差矩阵和系统方差矩阵，本发明所述方法更为简单、效率更高。
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公开(公告)号：CN107450084B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710805625.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于CSAC的高灵敏度GNSS接收机及重捕获实现方法，包括如下：CSAC时钟模块提供基准信号；天线接收射频信号；射频前端，基于基准信号，对射频信号进行处理，输出数字IF信号；常规基带处理模块，对数字IF信号捕获、跟踪、电文解调及载噪比估计；当载噪比估计的结果大于预定的阈值时，由常规基带处理模块执行捕获和跟踪，否则进入高灵敏度工作模式，由高灵敏度跟踪与捕获模块来执行；高灵敏跟踪与重捕获模块对射频前端输出的数字IF信息进行处理，实现高灵敏度的捕获和跟踪；导航解算与辅助参数计算模块用于为高灵敏度的捕获和跟踪提供所需的本地码相位估计值和载波频率估计值；本发明GNSS接收机的灵敏度和动态性能具有显著提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107132563A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710556025.3
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种里程计结合双天线差分GNSS的组合导航方法，能够利用车辆前轮转向角度以及里程计输出的速度，结合双天线差分GNSS的位置与航向进行组合导航，适用于无人驾驶车辆的低成本组合定位，可以满足无人驾驶车辆在城市环境无人驾驶时对车道线定位精度的要求。与传统的采用卡尔曼滤波融合IMU与GNSS数据不同，本发明采用位置方差与航向方差估计当前位置与航向的可信度，并预测下一时刻的位置与航向，不需要建立车辆自身的动力学模型，相比卡尔曼滤波需要精确的数学建模及反复调试测量方差矩阵和系统方差矩阵，本发明所述方法更为简单、效率更高。
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公开(公告)号：CN106568449A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610803759.2
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G01C21/26 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS的车辆模型辅助和约束的GNSS/INS组合导航方法，结合动态约束并引入车辆ABS传感器和方向盘转角，直接在INS导航解算前对MEMS‑IMU测量值进行辅助和约束，从根本上提高了测量值的精度；在速度约束中引入了车辆模型计算的纵向速度，从而实现了对INS导航解算纵向速度的辅助；另外，传统零速修正是通过判断车辆处于静止状态时，以零速作为观测值，来限制静止条件下INS导航解引起的误差积累，而本发明中采用的速度辅助和约束方法，在车辆静止情况下，无须额外操作，或额外增加零速检测和零速修正模块，便可具有传统零速修正的功能；在低成本MEMS‑IMU传感器的基础上，直接引入四通道ABS和方向盘转角测量传感器，是一种无额外成本的提高组合系统精度方法。
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公开(公告)号：CN106568449B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610803759.2
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS的车辆模型辅助和约束的GNSS/INS组合导航方法，结合动态约束并引入车辆ABS传感器和方向盘转角，直接在INS导航解算前对MEMS‑IMU测量值进行辅助和约束，从根本上提高了测量值的精度；在速度约束中引入了车辆模型计算的纵向速度，从而实现了对INS导航解算纵向速度的辅助；另外，传统零速修正是通过判断车辆处于静止状态时，以零速作为观测值，来限制静止条件下INS导航解引起的误差积累，而本发明中采用的速度辅助和约束方法，在车辆静止情况下，无须额外操作，或额外增加零速检测和零速修正模块，便可具有传统零速修正的功能；在低成本MEMS‑IMU传感器的基础上，直接引入四通道ABS和方向盘转角测量传感器，是一种无额外成本的提高组合系统精度方法。
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公开(公告)号：CN107450084A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710805625.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于CSAC的高灵敏度GNSS接收机及重捕获实现方法，包括如下：CSAC时钟模块提供基准信号；天线接收射频信号；射频前端，基于基准信号，对射频信号进行处理，输出数字IF信号；常规基带处理模块，对数字IF信号捕获、跟踪、电文解调及载噪比估计；当载噪比估计的结果大于预定的阈值时，由常规基带处理模块执行捕获和跟踪，否则进入高灵敏度工作模式，由高灵敏度跟踪与捕获模块来执行；高灵敏跟踪与重捕获模块对射频前端输出的数字IF信息进行处理，实现高灵敏度的捕获和跟踪；导航解算与辅助参数计算模块用于为高灵敏度的捕获和跟踪提供所需的本地码相位估计值和载波频率估计值；本发明GNSS接收机的灵敏度和动态性能具有显著提高。
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公开(公告)号：CN107421566A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710739673.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种无人车多源传感器信息仿真平台，包括B样条插值模块、运动轨迹生成模块、GPS测量值模拟器、IMU测量值模拟器、中频信号模拟器及车辆里程计模拟器；B样条插值模块，用于拟合频率较低的真实的无人车轨迹，得到任意设置频率的无人车轨迹；轨迹发生器，用于生成所需的无人车轨迹；GPS测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的经纬高测量值；IMU测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的加速度和角速度；卫星中频信号模拟器，用于根据无人车轨迹，生成4路中频信号；车辆里程计模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出车辆的轮速和航向角。本发明仿真平台包括多种传感器的模拟器，可以根据无人车的轨迹模拟出相应的数据。
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