公开(公告)号：CN114721017A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210232106.9

申请日：2022-03-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 许承东 ,  兰晓伟 ,  赵靖 ,  王吉涛

IPC: G01S19/23 ,  G01S19/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种GNSS/INS组合导航自主完好性监测方法，属于导航定位技术领域。本发明的目的是为了解决现有技术难以兼顾GNSS和INS故障风险并保障组合导航系统的完好性的问题；首先初始化滤波参数以及与完好性相关的参数；获取卫星导航和惯性导航测量值；执行故障恢复检测，若通过，保持当前传感器集合；若未通过，则将故障传感器从当前传感器集合中剔除；根据输入的传感器集合构造全集和子集，并分别针对全集和子集构造滤波器进行滤波解算，获取全集和子集的高度估计值；执行故障检测：执行故障排除：完好性风险评估：本发明能够实现对GNSS和INS故障的有效检测与排除，并提供保护级进行完好性风险评估。

公开(公告)号：CN113104213A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110490540.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: B64C37/00 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。

公开(公告)号：CN113253753B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202110491949.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形飞行器的控制方法。本发明应用于模块化分布式无人机飞行控制系统，采用无人机各单旋翼模块独立控制的方式，利用虚构的等效控制器，实现各单旋翼模块的飞行控制器之间的协调控制，从而实现整机的飞行控制稳定。采用本发明控制方式，可使用一套控制代码实现四、六、八旋翼等多种状态的无人机控制，在无人机变形时，无需重新设计代码。

公开(公告)号：CN113104213B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202110490540.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: B64C37/00 ,  B64C27/08

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。

公开(公告)号：CN113253753A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110491949.6

申请日：2021-05-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王佳楠 ,  陈昱达 ,  兰晓伟 ,  严钰巍 ,  李杰 ,  张瑜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形飞行器的控制方法。本发明应用于模块化分布式无人机飞行控制系统，采用无人机各单旋翼模块独立控制的方式，利用虚构的等效控制器，实现各单旋翼模块的飞行控制器之间的协调控制，从而实现整机的飞行控制稳定。采用本发明控制方式，可使用一套控制代码实现四、六、八旋翼等多种状态的无人机控制，在无人机变形时，无需重新设计代码。