公开(公告)号：CN102514646A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110427835.1

申请日：2011-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  赵正阳 ,  吴倩颖 ,  任沛杰 ,  朱建国 ,  王成 ,  苏绚东

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。

公开(公告)号：CN102381358B

公开(公告)日：2013-07-03

申请号：CN201110279609.3

申请日：2011-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  王成 ,  朱建国 ,  吴倩颖 ,  任沛杰 ,  赵正阳

IPC: B62D25/00 ,  B62D29/00 ,  B62D55/065 ,  B62D55/26

Abstract: 本发明公开了一种带有充气车体的地面移动机器人，包括车体、移动机构、电气与控制模块和电源模块，以及驱动及传动机构，驱动及传动机构与移动机构的数量相对应，各自的驱动及传动机构与各自的移动机构相连，车体包括上车体、下车体和下车体骨架，上车体与下车体相连接并形成密闭的气包式车厢，上车体上设有气嘴，下车体固定在下车体骨架上，其中，上车体及下车体均由轻质材料制成。本发明实施例在以轻质、坚硬的充气车体作为车体受力结构，从而有效降低地面移动机器人的车体重量，提高了机器人的功率重量比，从而使得机器人具有负重大、移动快的优点，同时由于其密封性好，机器人还可以在水中运动，使其具有两栖能力。

公开(公告)号：CN102514646B

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201110427835.1

申请日：2011-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  赵正阳 ,  吴倩颖 ,  任沛杰 ,  朱建国 ,  王成 ,  苏绚东

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。

公开(公告)号：CN102381358A

公开(公告)日：2012-03-21

申请号：CN201110279609.3

申请日：2011-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  王成 ,  朱建国 ,  吴倩颖 ,  任沛杰 ,  赵正阳

IPC: B62D25/00 ,  B62D29/00 ,  B62D55/065 ,  B62D55/26

Abstract: 本发明公开了一种带有充气车体的地面移动机器人，包括车体、移动机构、电气与控制模块和电源模块，以及驱动及传动机构，驱动及传动机构与移动机构的数量相对应，各自的驱动及传动机构与各自的移动机构相连，车体包括上车体、下车体和下车体骨架，上车体与下车体相连接并形成密闭的气包式车厢，上车体上设有气嘴，下车体固定在下车体骨架上，其中，上车体及下车体均由轻质材料制成。本发明实施例在以轻质、坚硬的充气车体作为车体受力结构，从而有效降低地面移动机器人的车体重量，提高了机器人的功率重量比，从而使得机器人具有负重大、移动快的优点，同时由于其密封性好，机器人还可以在水中运动，使其具有两栖能力。