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公开(公告)号：CN119832070A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411880426.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 北京环境特性研究所
Abstract: 本发明提供了一种着陆器视觉定姿方法及装置，该方法包括：根据获取的着陆器的降落影像，确定相邻降落影像之间的同名特征点，并计算得到单应性矩阵和同名特征点对应的空间点；对空间点进行分类，得到位于着陆区平面内部的空间点和其他空间点；将位于着陆区平面内部的空间点和其他空间点遍历重组，得到基础矩阵；对单应性矩阵和基础矩阵进行分解，分别得到着陆器的初始位姿解和候选位姿解；根据初始位姿解和候选位姿解，得到着陆器的目标位姿解。本方案提供的着陆器视觉定姿方法有效解决了平坦地形着陆器视觉定位不准确和不稳定的问题。
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