公开(公告)号：CN107421387A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710330792.2

申请日：2017-05-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑一力 ,  安源

IPC: F41A29/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

CPC classification number: F41A29/00 ,  B25J5/007 ,  B25J11/0085

Abstract: 本发明提供了一种炮膛清洗机器人，涉及机器人技术领域。所述炮膛清洗机器人包括：由电机驱动绕炮膛轴线旋转的清洗装置，以及由所述电机驱动沿炮膛轴线运动的行走装置；其中，所述行走装置包括沿炮膛轴线对称布置在所述清洗装置两侧且与所述清洗装置固定连接的第一行走轮组和第二行走轮组。通过将行走装置和清洗装置固定连接，并通过电机驱动清洗装置旋转，同时驱动行走装置运动带动清洗装置运动，实现对炮膛内壁的清洗，所述机器人结构紧凑，便于携带，且工作时占地面积小，工作效率高。

公开(公告)号：CN207035945U

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201720525455.4

申请日：2017-05-11

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 郑一力 ,  安源

IPC: F41A29/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型提供了一种炮膛清洗机器人，涉及机器人技术领域。所述炮膛清洗机器人包括：由电机驱动绕炮膛轴线旋转的清洗装置，以及由所述电机驱动沿炮膛轴线运动的行走装置；其中，所述行走装置包括沿炮膛轴线对称布置在所述清洗装置两侧且与所述清洗装置固定连接的第一行走轮组和第二行走轮组。通过将行走装置和清洗装置固定连接，并通过电机驱动清洗装置旋转，同时驱动行走装置运动带动清洗装置运动，实现对炮膛内壁的清洗，所述机器人结构紧凑，便于携带，且工作时占地面积小，工作效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利