公开(公告)号：CN115407303B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210989311.X

申请日：2022-08-17

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 卢昊 ,  郝大禹 ,  周楷 ,  李明珠 ,  范光鹏 ,  王晗

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/10

Abstract: 本发明实施例提供一种激光雷达距离模糊消除方法，该方法包括：获取待处理的点云数据，确定点云数据所对应的脉冲重复频率；根据脉冲重复频率，确定与点云数据相对应的脉冲发射时刻序列；确定多个回波信息点与脉冲发射区间的映射序列。根据映射序列和脉冲发射时刻序列，对第一映射关系进行调整，获得用于实现距离检测的目标点云数据。通过映射序列，确定多个回波信息点所位于的脉冲发射区间，结合脉冲发射时刻序列，确定出多个回波信息点所对应的实际脉冲发射时刻，以建立回波脉冲和脉冲发射时刻之间的正确映射关系，从而修正距离模糊的点云数据的错误位置，以实现消除点云数据中存在的距离模糊问题。

公开(公告)号：CN115407303A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210989311.X

申请日：2022-08-17

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 卢昊 ,  郝大禹 ,  周楷 ,  李明珠 ,  范光鹏 ,  王晗

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/10

Abstract: 本发明实施例提供一种激光雷达距离模糊消除方法，该方法包括：获取待处理的点云数据，确定点云数据所对应的脉冲重复频率；根据脉冲重复频率，确定与点云数据相对应的脉冲发射时刻序列；确定多个回波信息点与脉冲发射区间的映射序列。根据映射序列和脉冲发射时刻序列，对第一映射关系进行调整，获得用于实现距离检测的目标点云数据。通过映射序列，确定多个回波信息点所位于的脉冲发射区间，结合脉冲发射时刻序列，确定出多个回波信息点所对应的实际脉冲发射时刻，以建立回波脉冲和脉冲发射时刻之间的正确映射关系，从而修正距离模糊的点云数据的错误位置，以实现消除点云数据中存在的距离模糊问题。