公开(公告)号：CN117168672A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311153099.4

申请日：2023-09-07

Applicant: 清华大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 张猛 ,  熊宇聪 ,  唐艺伟 ,  肖曦 ,  高卫青 ,  刘兰英 ,  祝晓丽 ,  梁骄雁 ,  郭超勇 ,  佟雷

IPC: G01L5/00 ,  G01M13/025

Abstract: 本申请提供了一种周期性摩擦力矩的测量方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在各目标转速运行时对应的运行参数；其中，运行参数包括谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩；针对每一目标转速，对目标转速对应的谐波减速器的输出角度和谐波减速器的摩擦力矩进行快速傅里叶变换，确定目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值；将所有目标转速和所有目标转速对应的周期性摩擦力矩的幅值进行拟合，确定周期性摩擦力矩幅值与转速的关系。由此可见，本方法实现了对谐波减速器的周期性摩擦力矩的测量。

公开(公告)号：CN117189798A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311048948.X

申请日：2023-08-18

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘艳敏 ,  王斌 ,  张述卿 ,  于国庆 ,  刘继奎 ,  张可 ,  张强 ,  佟雷 ,  李盼 ,  刘巍

IPC: F16D41/06 ,  B64G1/42 ,  B64G1/22

Abstract: 本发明公开了一种用于空间驱动装置的限位组件及限位方法，所述限位组件包括：弹簧限位机构、轴壳和法兰；所述轴壳的侧面设置最大位置标志块，弹簧限位机构安装在轴壳侧面；轴壳固定在空间驱动装置上，法兰随空间驱动装置运动，法兰的侧面设置法兰凸台；弹簧限位机构通过弹簧和限位块实现弹动限位；法兰通过法兰凸台、最大位置标志块与弹簧限位机构配合实现相对于轴壳的单向转动限位。本发明的限位组件及限位方法有效克服了传统电气式限位组件及方法无法难以在低温、真空空间环境下稳定服役的缺点，适用于空间驱动装置。

公开(公告)号：CN118131597A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410094428.0

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭超勇 ,  于国庆 ,  陈超 ,  王晋鹏 ,  张猛 ,  张强 ,  佟雷 ,  熊宇聪 ,  王红卫 ,  李盼 ,  梁骄雁 ,  王智多

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构的控制整定方法及装置，方法包括：根据精码角度对电流分量进行变换，得到永磁同步电机的检测力矩电流和检测励磁电流；将永磁同步电机的检测角速度和预设角速度指令值输入至速度环控制模型中，计算得到永磁同步电机的参考力矩电流；将力矩电流差值和励磁电流差值输入至电流环控制模型中，计算得到旋转坐标系下的参考力矩电压和参考励磁电压；力矩电流差值和励磁电流差值是通过参考力矩电流、预设励磁电流、检测力矩电流和检测励磁电流进行误差计算的；根据精码角度、参考力矩电压和参考励磁电压，确定永磁同步电机的施加力矩电压和施加励磁电压。本方案，能够提高驱动机构的相位裕量稳定度。

公开(公告)号：CN117932318A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410094414.9

申请日：2024-01-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭超勇 ,  佟雷 ,  祝晓丽 ,  吕高见 ,  张猛 ,  刘若莹 ,  熊宇聪 ,  陈超 ,  于国庆 ,  刘兰英 ,  齐立威

IPC: G06F18/2131 ,  G06F18/241

Abstract: 本发明提供了一种高稳定度太阳帆板驱动机构故障特征识别与隔离方法，包括：获取太阳帆板驱动机构的特征参数；其中，所述特征参数包括太阳帆板驱动机构的精机角度、预设转速指令值、检测机构温度、永磁同步电机的电流分量和轴承温度；根据所述特征参数，确定所述太阳帆板驱动机构的故障等级；基于每一个所述故障等级，确定与每一个所述故障等级相对应的故障隔离方法。本方案，能够及时、有效地对太阳帆板驱动机构的故障点进行识别并隔离，从而提高了太阳帆板驱动机构的安全性和可靠性。