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公开(公告)号：CN118419130A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410563899.1
申请日：2024-05-08
Applicant: 北京市农林科学院 , 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: B62D6/00 , B62D11/08 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及履带底盘转向控制技术领域，提供一种单HST履带底盘转向控制方法及转向控制系统，基于车辆当前的运行信息以及目标路径获取转角δ；基于转角δ，判断转角δ的范围，根据判断结果输出对应由若干转向状态形成的转向控制周期，并控制车辆在转向周期内依次完成所有的所述转向状态。通过转角δ的范围的判断结构输出转向控制周期，并控制车辆完成转向控制周期内的若干转向状态,从而实现了车辆的整体转向，且通过调节不同转向状态的工作时间占比，提高了转向控制的平顺性和转向控制精度，从而可以提高自主导航履带车辆路径跟踪控制效果。
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公开(公告)号：CN117434564A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311147532.3
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G01S19/39
Abstract: 本发明提供一种农机空间运行轨迹状态判定方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：获取农机的作业幅宽和各个轨迹点数据；针对各个轨迹点，基于作业幅宽、目标轨迹点的平面坐标和下一个轨迹点的平面坐标，确定检测窗口；确定各个轨迹点对应的轨迹点集合；针对各个轨迹点，基于预设采集时间间隔和目标轨迹点对应的轨迹点集合中各个轨迹点的采集时刻，确定目标轨迹点的检测窗口内的连续轨迹线段数量；基于各个轨迹点的速度和检测窗口内的连续轨迹线段数量，判定各个轨迹点对应的农机状态。通过获取各个轨迹点数据以及确定各个轨迹点的检测窗口内的连续轨迹线段数量，能够实现高效且准确地判定农机空间运行轨迹状态。
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公开(公告)号：CN116222547A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310520466.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种适用于等高种植的农机导航方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：确定基准路径起始点和基准路径结束点，基准路径起始点的高程与基准路径结束点的高程相同；基于基准路径起始点、基准路径结束点和约束条件，控制农机从基准路径起始点运动作业至基准路径结束点，约束条件包括高程偏差小于偏差阈值；基于农机从基准路径起始点运动至基准路径结束点的运动轨迹数据，确定等高种植导航基准路径；基于等高种植导航基准路径，确定多条平行的作业路径，作业路径用于导航作业。通过确定等高种植导航基准路径以及平行作业路径，实现在确定作业路径之前无需获取作业地块的高精度地形数据，能够提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114115224A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111192803.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及农机作业控制技术领域，提供一种农机区段控制的方法、装置及系统。本发明提供的农机区段控制的方法，包括：获取目标地块的边界点位置信息；基于边界点位置信息，将目标地块进行区域划分；判断农机的多个作业单元是否进入作业区，若进入作业区，则判断多个作业单元是否处于已作业行，若处于，则控制与已作业行相对应的作业单元停止作业。本发明提供的农机区段控制的方法，利用俯仰角和横滚角补偿定位位置，可以获得更为准确的定位数据，通过判断农机与作业区的位置关系，以及作业单元与已作业行之间的位置关系，提高了农机作业的精度，对于已作业行不会造成二次作业，避免了播种作业中二次开沟造成种子错位、破损的情况。
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公开(公告)号：CN118485921A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410662255.8
申请日：2024-05-27
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/44
Abstract: 本申请提供一种农田边界线提取方法及装置，涉及图像处理技术领域。所述方法包括：获取农田区域的遥感图像；所述遥感图像为近地遥感影像数据；将所述遥感图像输入至农田地块边界线预测模型，得到所述农田地块边界线预测模型输出的分割图像；所述分割图像为对所述遥感图像的图像像素进行分类后的图像；对预处理后的分割图像进行粘连地块处理，得到目标图像；基于所述目标图像，确定农田边界线。本申请提供的农田边界线提取方法及装置，可以提高农田边界线提取准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116176697B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310476675.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种折腰转向农机作业路径跟踪方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，方法包括：基于转向液压油缸长度、转向液压油缸车头固定点及车尾固定点到铰接点的第一距离和第二距离、转向液压油缸车头固定点到车头车架中心线的第三距离和转向液压油缸车尾固定点到车尾车架中心线的第四距离，确定农机转向角；基于农机转向角、车头轴中心与农机中线的交点到铰接点的第五距离和车尾轴中心与农机中线的交点到铰接点的第五距离确定农机轴距；基于农机轴距、农机转向角、预瞄距离、航向偏差和横向偏差，确定目标转向角；基于目标转向角，通过路径跟踪方式控制农机动作。通过跟随农机轴距的变化动态调整目标转向角，实现提高路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114115224B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111192803.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明涉及农机作业控制技术领域，提供一种农机区段控制的方法、装置及系统。本发明提供的农机区段控制的方法，包括：获取目标地块的边界点位置信息；基于边界点位置信息，将目标地块进行区域划分；判断农机的多个作业单元是否进入作业区，若进入作业区，则判断多个作业单元是否处于已作业行，若处于，则控制与已作业行相对应的作业单元停止作业。本发明提供的农机区段控制的方法，利用俯仰角和横滚角补偿定位位置，可以获得更为准确的定位数据，通过判断农机与作业区的位置关系，以及作业单元与已作业行之间的位置关系，提高了农机作业的精度，对于已作业行不会造成二次作业，避免了播种作业中二次开沟造成种子错位、破损的情况。
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公开(公告)号：CN116243691B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310520351.4
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种适用于自动驾驶农机的控制方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于手动操作监测数据，判断农机的各电控部件是否处于手动驾驶控制状态；若确定一个或多个第一电控部件处于手动驾驶控制状态，则基于手动操作监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量；基于各个第一电控部件对应的第一控制参量和各个第二电控部件对应的第二控制参量，控制农机作业；第二电控部件为农机中处于自动驾驶控制状态的电控部件。通过基于监测数据，确定各个第一电控部件对应的第一控制参量，手动驾驶控制的优先级高于自动驾驶控制，实现按照手动优先操控方式控制农机作业，避免中断作业，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN116184971B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310476542.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05B19/418 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种农机作业质量监控方法、装置、系统及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：输入农机作业质量监测数据和农机工况监测数据至作业控制策略模型，获取作业控制策略模型输出的作业速度控制指令和作业装置控制指令；基于作业速度控制指令，调控运动机构的速度参量，以及基于作业装置控制指令，调控作业装置的运行参量。通过作业控制策略模型根据作业质量配置，分析农机作业质量监测数据和农机工况监测数据，生成作业速度控制指令和作业装置控制指令，进而基于控制指令可以调控运动机构的速度参量和作业装置的运行参量，能够实现作业质量实时调节，从而提高农机的作业质量和作业效率，提升农机的智能化水平。
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公开(公告)号：CN116184971A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310476542.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05B19/418 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种农机作业质量监控方法、装置、系统及电子设备，属于计算机技术领域，所述方法包括：输入农机作业质量监测数据和农机工况监测数据至作业控制策略模型，获取作业控制策略模型输出的作业速度控制指令和作业装置控制指令；基于作业速度控制指令，调控运动机构的速度参量，以及基于作业装置控制指令，调控作业装置的运行参量。通过作业控制策略模型根据作业质量配置，分析农机作业质量监测数据和农机工况监测数据，生成作业速度控制指令和作业装置控制指令，进而基于控制指令可以调控运动机构的速度参量和作业装置的运行参量，能够实现作业质量实时调节，从而提高农机的作业质量和作业效率，提升农机的智能化水平。
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