公开(公告)号：CN106293103B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201610920077.X

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 余乐 ,  李洋洋 ,  陈岩 ,  王瑶 ,  吴超 ,  董文菲 ,  李阳光

IPC: G06F3/01

Abstract: 本发明涉及一种四轴飞行器的体感手势控制装置和控制方法，手势控制装置包括：控制器和惯性传感器。所述惯性传感节点必须包含三轴角速度计和三轴加速度计，或是两者一体的六轴惯性传感器，三轴磁力计可不包含在内。所述惯性传感节点固定在手指第二指节背部且Y轴正方向指向指尖。所述运动姿态融合采用捷联导航算法。所述控制器上集成一个六轴惯性传感器，用作参考点，手指的实际测量角度是手指关节的惯性传感器与参考点的相对角度。控制方法，根据采集、处理的先后顺序可将过程分为配置传感器、采集误差和计算手指指令三个步骤。所述控制方法只使用横滚角判断手指姿态。所述左手手势指令，根据平伸手指数确定油门档位。所述右手手势指令，根据大拇指和其余四指的伸收确定飞行器向前、后、左和右飞行方向。

公开(公告)号：CN106453769A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610973636.3

申请日：2016-11-04

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 余乐 ,  李洋洋 ,  陈岩 ,  吴超 ,  王瑶 ,  李阳光

IPC: H04M1/24

CPC classification number: H04M1/24 ,  H04M2250/22

Abstract: 本发明涉及一种手机触摸屏延时测量装置和测量方法。测量装置包括：手机、下位机、电容笔和加速度计。其中，所述手机和所述下位机采用有线连接器连接，所述加速度计固定在所述电容笔上。所述手机用于提供上位机程序和显示的延时测量信息。所述电容笔用于触碰手机的屏幕。所述加速度计用于检测所述电容笔发生触碰动作时的加速度并产生相应输出。所述下位机用于采集所述加速度计的输出数据，并根据数据的大小向所述手机发送信息。延时测量方法，将整个测量过程按执行先后顺序分为三个步骤：粗略同步，精细同步和测量。粗略同步误差为毫秒量级；精细同步经过多次迭代逼近寻找最优的延时误差方式，将延时误差减为微秒量级；延时测量步骤计算触屏延时的测量并通过上位机显示最终测量结果。采用本发明，能够有效提高手机触摸屏反应延时的测量精度，达到微秒量级。

公开(公告)号：CN106293103A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610920077.X

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 余乐 ,  李洋洋 ,  陈岩 ,  王瑶 ,  吴超 ,  董文菲 ,  李阳光

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/017

Abstract: 本发明涉及一种四轴飞行器的体感手势控制装置和控制方法，手势控制装置包括：控制器和惯性传感器。所述惯性传感节点必须包含三轴角速度计和三轴加速度计，或是两者一体的六轴惯性传感器，三轴磁力计可不包含在内。所述惯性传感节点固定在手指第二指节背部且Y轴正方向指向指尖。所述运动姿态融合采用捷联导航算法。所述控制器上集成一个六轴惯性传感器，用作参考点，手指的实际测量角度是手指关节的惯性传感器与参考点的相对角度。控制方法，根据采集、处理的先后顺序可将过程分为配置传感器、采集误差和计算手指指令三个步骤。所述控制方法只使用横滚角判断手指姿态。所述左手手势指令，根据平伸手指数确定油门档位。所述右手手势指令，根据大拇指和其余四指的伸收确定飞行器向前、后、左和右飞行方向。

公开(公告)号：CN206209600U

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201621146464.4

申请日：2016-10-21

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 陈岩 ,  李洋洋 ,  余乐 ,  吴超 ,  王瑶 ,  董文菲 ,  李阳光

IPC: G06F3/01

Abstract: 本实用新型涉及一种四轴飞行器的体感手势控制装置，手势控制装置包括：控制器单元和惯性传感器节点。惯性传感器节点必须包含三轴角速度计和三轴加速度计，或是两者一体的六轴惯性传感器，三轴磁力计可不包含在内。所述惯性传感器节点用于测量手指的弯曲程度。控制器单元包括微控制器、惯性传感器、无线传输模块(1)、无线传输模块(2)、电源模块、LED等其他外设模块。所述微控制器通过SPI通信分别于所述惯性传感器模块、所述无线传输模块(1)、所述无线传输模块(2)、所述接线口307连接。所述控制器上集成一个六轴惯性传感器，用作参考点，手指的实际测量角度是手指关节的惯性传感器与参考点的相对角度。LED等其他外设模块用于部分功能的标识显示；无线传输模块(1)用于控制装置与四轴飞行器通信；无线传输模块(2)用于控制装置于手机或者电脑通信；供电模块为微控制器、惯性传感器、无线传输模块(1)、无线传输模块(2)、电源模块、LED等其他外设模块以及传感器节点提供工作电源。