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公开(公告)号：CN103699125B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310660161.9
申请日：2013-12-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于鼠脑海马机器人仿真导航方法。属于机器人运动导航技术领域。其特征在于仿照鼠脑海马组织，机器人CPU预先定义网格细胞层G和地点细胞层P。机器人探索环境过程中采集包括运动方向Φ和速度v的运动信息，采集到的运动信息输入网格细胞层，在网格细胞层中利用震荡干扰模型将运动信息进行整合，形成网格细胞层响应，利用神经网络算法计算网格细胞层G与地点细胞层P连接权值W，形成地点细胞-网格细胞响应网络，机器人对空间的认知即以神经网络响应的形式存储。根据认知地图储存的空间信息机器人控制运动决策模块进行运动决策，本发明能在机器人探索运动中自主的取得较好的空间认知效果，可应用于工业机器人、服务机器人等。
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公开(公告)号：CN103699125A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310660161.9
申请日：2013-12-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于鼠脑海马机器人仿真导航方法。属于机器人运动导航技术领域。其特征在于仿照鼠脑海马组织，机器人CPU预先定义网格细胞层G和地点细胞层P。机器人探索环境过程中采集包括运动方向Φ和速度v的运动信息，采集到的运动信息输入网格细胞层，在网格细胞层中利用震荡干扰模型将运动信息进行整合，形成网格细胞层响应，利用神经网络算法计算网格细胞层G与地点细胞层P连接权值W，形成地点细胞-网格细胞响应网络，机器人对空间的认知即以神经网络响应的形式存储。根据认知地图储存的空间信息机器人控制运动决策模块进行运动决策，本发明能在机器人探索运动中自主的取得较好的空间认知效果，可应用于工业机器人、服务机器人等。
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公开(公告)号：CN103093235A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210592487.8
申请日：2012-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于改进距离核主成分分析的手写体数字识别方法，属于模式识别与人工智能领域。本发明的特征在于，采用MNIST数据库作为实验对象，首先对样本进行二值化预处理，将处理后的样本数据利用距离核映射的核特征空间，在核特征空间利用K均值聚类将训练样本集分为N类子集，然后在核空间中计算核矩阵的特征向量得到变换矩阵，利用变换矩阵进行特征提取，将提取的特征数据集放入支持向量机建立训练模型，最后利用模型预测测试样本的识别率。本发明可以很好的提高手写体数字识别率高，减少运行时间，并且可以解决大样本的计算代价巨大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103093235B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210592487.8
申请日：2012-12-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于改进距离核主成分分析的手写体数字识别方法，属于模式识别与人工智能领域。本发明的特征在于，采用MNIST数据库作为实验对象，首先对样本进行二值化预处理，将处理后的样本数据利用距离核映射的核特征空间，在核特征空间利用K均值聚类将训练样本集分为N类子集，然后在核空间中计算核矩阵的特征向量得到变换矩阵，利用变换矩阵进行特征提取，将提取的特征数据集放入支持向量机建立训练模型，最后利用模型预测测试样本的识别率。本发明可以很好的提高手写体数字识别率高，减少运行时间，并且可以解决大样本的计算代价巨大的问题。
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公开(公告)号：CN103743394A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410006655.X
申请日：2014-01-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明涉及一种基于光流的移动机器人避障方法，属于机器人导航避障应用技术领域；其特征在于根据机器人上的单目摄像头，获取图像序列，计算前后两帧图像的光流。当光流幅值超过阈值时，从光流中计算出TTC。并根据TTC构建1×N的障碍地图OM(obstacle？map)；然后设置阈值τ提取障碍地图元素值小于τ的连续列作为候选的安全区域。对每一区域计算其权重，取权重最大的区域作为最佳区域，计算其局部形心作为最佳前进方向；最后根据最佳前进方向控制机器人转向此方向，从而避开障碍物。本发明能使机器人在未知、复杂、充满障碍物的环境中分析障碍物的分布，并选择最安全的方向行走，能用于实时的机器人避障。
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公开(公告)号：CN103750843B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410012189.6
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种关节空间中人体运动捕捉装置，属于机械设计及自动化控制领域；通过将运动捕捉装置穿戴在人体身上，在人体正常行走过程中，腰关节、髋关节、膝关节和踝关节各关节姿态角度发生改变，使用本装置能达到对角度变化数据进行实时性捕捉，实现装置对人体行走过程中数据的不间断采集。本发明的角度编码器采用霍尔检测原理的编码器，使各关节角度数据的精确性得到改善，增加腰关节数据的采集，且采样数据不受周边环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能完整表现人运动中腰腿部各关节运动状态，实用性能好。
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公开(公告)号：CN103778332A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410019993.7
申请日：2014-01-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种老鼠海马结构在环境认知过程中作用的分析方法，属于仿生学技术领域；通过数学方法建立老鼠海马结构的数学模型来模拟老鼠对未知环境的认知过程；建立的模型实现了海马结构中四种认知细胞的生物学功能；本发明系统的考虑了海马结构中起环境认知作用的四种细胞，当老鼠再次进入该环境时，根据位置细胞和边界细胞的激活即可判断出老鼠的当前位置和环境的边界；本发明的方法可应用到机器人导航、医学治疗、心理学等诸多领域。
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公开(公告)号：CN103750843A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410012189.6
申请日：2014-01-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种关节空间中人体运动捕捉装置，属于机械设计及自动化控制领域；通过将运动捕捉装置穿戴在人体身上，在人体正常行走过程中，腰关节、髋关节、膝关节和踝关节各关节姿态角度发生改变，使用本装置能达到对角度变化数据进行实时性捕捉，实现装置对人体行走过程中数据的不间断采集。本发明的角度编码器采用霍尔检测原理的编码器，使各关节角度数据的精确性得到改善，增加腰关节数据的采集，且采样数据不受周边环境以及实验场所的影响。本发明所采集的数据能完整表现人运动中腰腿部各关节运动状态，实用性能好。
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