公开(公告)号：CN106406094B

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201610900248.2

申请日：2016-10-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 韩红桂 ,  陈治远 ,  乔俊飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出了一种基于区间二型模糊神经网络的溶解氧DO浓度跟踪控制方法，实现污水处理过程中溶解氧DO浓度跟踪控制。针对污水处理过程精确的数学模型难以建立，系统运行的环境存在过多不确定性和干扰，污水处理过程具有明显的非线性和滞后性，溶解氧浓度难以控制的特点，该控制方法通过建立区间二型模糊神经网络控制器，搭建区间二型模糊神经网络控制器和控制模型的回路，利用区间二型模糊神经网络控制方法对溶解氧DO浓度进行控制，能够快速、准确的控制溶解氧DO浓度，与传统的PID控制方法相比，提高了污水处理的效率，降低了能耗，同时在控制精度上具有优势，获得了令人满意的控制性能。

公开(公告)号：CN106406094A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610900248.2

申请日：2016-10-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 韩红桂 ,  陈治远 ,  乔俊飞

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明提出了一种基于区间二型模糊神经网络的溶解氧DO浓度跟踪控制方法，实现污水处理过程中溶解氧DO浓度跟踪控制。针对污水处理过程精确的数学模型难以建立，系统运行的环境存在过多不确定性和干扰，污水处理过程具有明显的非线性和滞后性，溶解氧浓度难以控制的特点，该控制方法通过建立区间二型模糊神经网络控制器，搭建区间二型模糊神经网络控制器和控制模型的回路，利用区间二型模糊神经网络控制方法对溶解氧DO浓度进行控制，能够快速、准确的控制溶解氧DO浓度，与传统的PID控制方法相比，提高了污水处理的效率，降低了能耗，同时在控制精度上具有优势，获得了令人满意的控制性能。

公开(公告)号：CN107861501A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201710988719.4

申请日：2017-10-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 韩红桂 ,  陈治远 ,  杨金福

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  H02P29/00

CPC classification number: G05D1/0088 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/024 ,  H02P29/00

Abstract: 地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统属于智能机器人多传感器组合定位导航领域。通过功能模块的实现，结合激光传感器和视觉传感器搭建硬件平台，形成一套完整的智能机器人自主定位导航系统，实现地下污水处理厂智能机器人的自主定位导航控制。将地下污水处理厂智能机器人自主定位导航系统应用于智能机器人巡检过程，通过对伺服电机的精确控制实现对智能机器人的精确控制。自主定位导航控制针对传统激光导航和视觉导航无法实现对具有光照条件波动，障碍物动态变化，环境状况不稳定等特点的地下巡检过程稳定和精确控制的问题，实现对智能机器人定位导航的智能控制，提高了自主定位导航的精确性和稳定性。