公开(公告)号：CN112700642A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011512324.5

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  马子博 ,  崔铜巢 ,  江丰尧 ,  花桢

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  B60W40/08 ,  H04L29/08

Abstract: 本发明公开了一种利用智能网联车辆提高交通通行效率的方法，该方法采用PPO强化学习算法优化智能网联车的驾驶策略，并且通过对交通流动态信息统计方法的创新，提出了等效密度概念，并以此优化设计了PPO算法的观测空间和奖励函数，加快了算法的优化效率。最终，通过在SUMO交通仿真平台上进行实验，验证了所提方法的有效性。实验结果表明，本发明可对路网中交通拥堵产生的走停波进行消散，缓解了交通拥堵，有效提升了通行效率。

公开(公告)号：CN113791615B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202110958481.7

申请日：2021-08-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  花桢

IPC: G05D1/43 ,  G08G1/00 ,  G08G1/0967 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种混合车辆队列分布式模型预测控制方法，首先将混合车辆队列划分为多个相互关联的局部混合车辆队列；然后基于网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆的跟驰模型，建立各个局部混合队列的模型；其次，基于局部混合队列模型，根据模型预测控制算法，建立混合车辆队列整体的控制问题；最后，结合交替方向乘子法，为各个局部混合队列构建分布式模型预测控制器，实现混合车辆队列整体的编队控制。通过在MATLAB仿真平台上进行实验，验证了所提方法的有效性。实验结果表明，本发明可以保证混合车辆队列中网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆达到良好的编队效果，同时网联自动驾驶车辆能以较小的车间距离编队行驶，有效提高了交通容量。

公开(公告)号：CN112700642B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202011512324.5

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  马子博 ,  崔铜巢 ,  江丰尧 ,  花桢

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16 ,  B60W40/08 ,  H04L67/125

Abstract: 本发明公开了一种利用智能网联车辆提高交通通行效率的方法，该方法采用PPO强化学习算法优化智能网联车的驾驶策略，并且通过对交通流动态信息统计方法的创新，提出了等效密度概念，并以此优化设计了PPO算法的观测空间和奖励函数，加快了算法的优化效率。最终，通过在SUMO交通仿真平台上进行实验，验证了所提方法的有效性。实验结果表明，本发明可对路网中交通拥堵产生的走停波进行消散，缓解了交通拥堵，有效提升了通行效率。

公开(公告)号：CN113791615A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202110958481.7

申请日：2021-08-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  花桢

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/00 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种混合车辆队列分布式模型预测控制方法，首先将混合车辆队列划分为多个相互关联的局部混合车辆队列；然后基于网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆的跟驰模型，建立各个局部混合队列的模型；其次，基于局部混合队列模型，根据模型预测控制算法，建立混合车辆队列整体的控制问题；最后，结合交替方向乘子法，为各个局部混合队列构建分布式模型预测控制器，实现混合车辆队列整体的编队控制。通过在MATLAB仿真平台上进行实验，验证了所提方法的有效性。实验结果表明，本发明可以保证混合车辆队列中网联自动驾驶车辆和人类驾驶车辆达到良好的编队效果，同时网联自动驾驶车辆能以较小的车间距离编队行驶，有效提高了交通容量。