公开(公告)号：CN118012056A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410108521.2

申请日：2024-01-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  王梓贤 ,  周佳慧 ,  邓恒 ,  詹璟原 ,  石睿

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明涉及一种协同编队的多智能车辆避障方法及装置，包括，当车辆编队中的多个智能车辆检测到障碍物时，分别控制每一避障车辆获取各自检测到的所述障碍物的位姿信息；分别计算每一避障车辆的位姿信息与相应障碍物的位姿信息之间的距离信息；根据距离信息计算该避障车辆与相应障碍物之间的梯度值；分别根据每一避障车辆与相应障碍物之间的距离信息以及自身避障车辆的感知范围，计算避障车辆与相应障碍物之间的排斥作用函数值；根据多个避障车辆对应的距离信息、梯度值以及排斥作用函数值分别计算每一避障车辆的控制参数；根据控制参数控制相应避障车辆的运动状态。通过本发明的方法，实现了车辆编队协同避障，提高了车辆编队整体的鲁棒性。