公开(公告)号：CN118012056A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410108521.2

申请日：2024-01-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张利国 ,  王梓贤 ,  周佳慧 ,  邓恒 ,  詹璟原 ,  石睿

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明涉及一种协同编队的多智能车辆避障方法及装置，包括，当车辆编队中的多个智能车辆检测到障碍物时，分别控制每一避障车辆获取各自检测到的所述障碍物的位姿信息；分别计算每一避障车辆的位姿信息与相应障碍物的位姿信息之间的距离信息；根据距离信息计算该避障车辆与相应障碍物之间的梯度值；分别根据每一避障车辆与相应障碍物之间的距离信息以及自身避障车辆的感知范围，计算避障车辆与相应障碍物之间的排斥作用函数值；根据多个避障车辆对应的距离信息、梯度值以及排斥作用函数值分别计算每一避障车辆的控制参数；根据控制参数控制相应避障车辆的运动状态。通过本发明的方法，实现了车辆编队协同避障，提高了车辆编队整体的鲁棒性。

公开(公告)号：CN116528321A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310558359.X

申请日：2023-05-17

Applicant: 北京工业大学 ,  北京工商大学

Inventor： 邓恒 ,  周佳慧 ,  赵峙尧 ,  张利国

IPC: H04W40/32 ,  H04L45/00 ,  H04W40/20 ,  H04W40/10 ,  H04W84/18

Abstract: 本文提供了一种基于覆盖区域划分和能耗均衡的传感器网络分簇路由方法，所述方法包括：获取针对传感器节点的网络结构；根据预先设定的汇聚节点，对所述网络结构进行区域划分，得到至少两种节点区域；根据划分得到的节点区域，计算获得每个节点区域中的节点的距离因子和剩余能量因子；根据每个节点的距离因子和剩余能量因子，以及每个节点所在的节点区域，计算获得每个节点的簇头选择阈值；根据预设选择规则和每个节点的簇头选择阈值，确定当前周期内的簇头，其余节点为普通节点，并根据簇头对普通节点进行分簇；针对分簇后的节点执行融合任务，直到下一个周期，方法将网络结构分层处理，能够有效管理传感器节点、降低网络能耗、优化网络资源。