公开(公告)号：CN113647972A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110846972.2

申请日：2021-07-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 程强 ,  徐文祥 ,  王懿 ,  郝小龙 ,  黄河 ,  刘志峰 ,  初红艳

IPC: A61B6/14 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统，包括协作机器人、协作机器人的运动控制器、影像球管夹持机构、感光板末端夹持机构、口腔位姿检测模块、口腔姿态检测传感器、人机交互界面、服务器。所述控制方法是利用末端感光板夹持的协作机器人跟踪患者口内牙位，使末端夹持尽可能靠近病灶区域，进行精准定位与自适应动态跟踪，基于多模态信息的控制方法，利用协作机器人靠近拍摄部位辅助影像作业，通过比较并匹配反映影像参数的信号来控制影像球管进行拍片作业。该系统能够实现病灶牙位置自动跟踪，解决口腔影像过程一致性差、曝光稳定性问题，有效地减少医患接触引起的病毒交叉感染。