公开(公告)号：CN102707717A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210135643.8

申请日：2012-05-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  杨琼 ,  阮晓钢 ,  孙亮 ,  王冠伟 ,  杜洪伟 ,  周路

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种双轮机器人的舞步规划方法，属于智能机器人领域。为了使机器人能够真实的模拟人类的舞步行为，本发明采用状态流程控制和事件驱动的方法，将机器人前进、后退、转向3种基本行为，配合相应的速度和角度变化，对机器人舞步行为进行建模，基于该模型，规定各行为状态之间的互锁关系，产生操作(控制量)，智能生成一套双轮机器人舞步。

公开(公告)号：CN202130526U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120199920.2

申请日：2011-06-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  王冠伟 ,  阮晓钢 ,  杨琼 ,  孙亮 ,  戴丽珍

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型是一种具有多传感器的桌面型智能六足机器人，属于机器人控制领域。本机器人主要包括左、右五连杆腿部机构、两个360度连续旋转伺服舵机、四个光敏传感器、一个红外避障传感器和机器人主体骨架。本实用新型的智能行为是通过以下方法实现的：由四个光敏传感器得出两侧不同方向的亮度值和整体环境的亮度值，由红外避障传感器探测前方障碍物的距离，通过模糊控制规则对环境的综合信息进行处理，驱动舵机完成转弯、前进或变速等动作，使机器人在未知环境中实现行走、避障、趋光等智能行为。该方法简单、高效，利用多传感器的配合，准确、全面的感知环境信息，可在未知环境中进行有目的的智能行为。