公开(公告)号：CN117978374A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410057813.8

申请日：2024-01-15

Applicant: 北京工业大学 ,  北方工业大学

Inventor： 杨琼 ,  马礼 ,  李阳 ,  马东超 ,  傅颖勋

IPC: H04L9/08 ,  H04L9/32 ,  H04L9/40 ,  H04L45/16

Abstract: 本公开实施例提供一种安全路由发现方法和系统，涉及路由安全技术领域。该方法的具体实施方式包括：主机通过主机随机数、哈希函数与伪随机函数生成请求消息认证码，组合第一时间戳、随机生成的一次性数字一得到请求消息安全标签，封装生成安全RS消息并广播；路由器解析安全路由请求消息得到请求消息安全标签和路由请求消息，进行参数校验和认证校验，校验成功后通过路由器随机数、哈希函数与伪随机函数生成通告消息认证码，组合第二时间戳、随机生成的一次性数字二得到通告消息安全标签，封装生成安全路由通告消息并广播；主机解析安全路由通告消息得到通告消息安全标签和路由通告消息，进行参数校验和认证校验，校验成功后将路由器物理地址添加至邻居缓存表。该实施方式能够有效防止虚假路由通告消息的攻击威胁，防止设备被误导，避免哈希冲突攻击，安全校验速度快、处理效率高，在大大降低计算成本的同时保证数据安全，免受虚假路由通告的影响，实现网络设备和路由器之间的有效信任。

公开(公告)号：CN102707717A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210135643.8

申请日：2012-05-03

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  杨琼 ,  阮晓钢 ,  孙亮 ,  王冠伟 ,  杜洪伟 ,  周路

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种双轮机器人的舞步规划方法，属于智能机器人领域。为了使机器人能够真实的模拟人类的舞步行为，本发明采用状态流程控制和事件驱动的方法，将机器人前进、后退、转向3种基本行为，配合相应的速度和角度变化，对机器人舞步行为进行建模，基于该模型，规定各行为状态之间的互锁关系，产生操作(控制量)，智能生成一套双轮机器人舞步。

公开(公告)号：CN202130526U

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201120199920.2

申请日：2011-06-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 于建均 ,  王冠伟 ,  阮晓钢 ,  杨琼 ,  孙亮 ,  戴丽珍

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型是一种具有多传感器的桌面型智能六足机器人，属于机器人控制领域。本机器人主要包括左、右五连杆腿部机构、两个360度连续旋转伺服舵机、四个光敏传感器、一个红外避障传感器和机器人主体骨架。本实用新型的智能行为是通过以下方法实现的：由四个光敏传感器得出两侧不同方向的亮度值和整体环境的亮度值，由红外避障传感器探测前方障碍物的距离，通过模糊控制规则对环境的综合信息进行处理，驱动舵机完成转弯、前进或变速等动作，使机器人在未知环境中实现行走、避障、趋光等智能行为。该方法简单、高效，利用多传感器的配合，准确、全面的感知环境信息，可在未知环境中进行有目的的智能行为。