公开(公告)号：CN104819716A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510191794.9

申请日：2015-04-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王普 ,  潘凯 ,  任明荣 ,  张晓东 ,  刘艳红

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01S19/47

Abstract: 一种基于MEMS的INS/GPS组合的室内外个人导航算法，该方法的实现步骤如下，在INS/GPS松耦合组合导航误差模型中，选取INS的姿态误差、速度误差、位置误差以及陀螺仪和加速度计的常值漂移误差作为组合导航系统的状态变量，由于单纯的使用惯性器件进行个人定位，导航误差随着时间的增长也会越来越大。本发明采用GPS测得的相邻有效信息对于GPS测得位置的准确性进行判断以此来决定系统是否进入组合模式。判断方法在传统的利用接受卫星数量和精度估计因子的判别基础上，增加了一个判别识别窗口。通过融合室内地图的粒子滤波算法，通过判断粒子推算结果是否符合客观事实，来修正原始算法的航向误差以此对行人轨迹进行优化，能够比较好的提供长时间高精度的室内自主导航。