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公开(公告)号：CN201357411Y
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200920105899.8
申请日：2009-02-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是一种无障碍恒速爬行机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括外框架、内框架、旋转机构、固定在外框架上表面的直线运动机构和用于固定执行机构的直线电机。旋转机构与直线运动机构相连，旋转机构在直线运动机构的带动下能够沿着外框架作直线运动。内框架与旋转机构的输出轴相连，在旋转机构的带动下能够相对于外框架旋转。直线电机安装在外框架的上表面。本实用新型中的机器人能越过一定高度的障碍物，内外框架之间的旋转机构可以实现机器人的转弯，直线电机与内外框架相对运动的动态速度矢量合成，可以实现执行机构在工作时的匀速运动。
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