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公开(公告)号：CN108514732A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810391739.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B69/40
Abstract: 本发明涉及乒乓球发球机器人。该机器人主要由储球机构、送球机构、俯仰横摆机构、发射机构组成。储球机构中，乒乓球进入球筐中并沿地孔进入左侧导管时，旋转拨球轴可有效拨动乒乓球，避免卡球现象发生。进入左侧导管后的乒乓球由固定在箱体内的齿轮运送至右侧导管，并由于挤压作用沿确定轨迹向上做竖直运动，最终进入发射机构。发射机构主要由上下左右均匀放置的四个独立工作的摩擦轮给与球体较大摩擦力，使乒乓球射出时获得较大初速度。可通过调节摩擦轮间转速实现旋转球(左旋、下旋等)的发射。俯仰横摆机构由一系列杆件构成，实现了发球机多角度发射的功能。
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