公开(公告)号：CN118501847A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410598329.6

申请日：2024-05-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王涣杰 ,  唐扬磊 ,  刘海滨 ,  刘海彤

IPC: G01S7/48 ,  G06T7/70 ,  G06T7/64 ,  G06T3/08 ,  G06T7/30 ,  G06V10/762 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于平面点云聚类体素化的三维正态分布变换定位方法、装置、介质及产品，涉及自主无人系统定位领域，方法包括根据激光雷达点云确定参考点云和目标点云，根据参考点云法向量和曲率对参考点云进行聚类；将聚类后的参考点云进行两次细分，计算细分后平面点云簇的均值和协方差；基于第一次细分的平面点云簇的均值和协方差体素化聚类后的参考点云，配准目标点云，输出初步配准结果；基于初步配准结果初始化配准后的目标点云，根据第二次细分后的平面点云簇的均值和协方差体素化平面聚类后的参考点云，配准该配准后的目标点云，输出最终配准结果；根据最终配准结果对无人系统进行定位。本发明在定位精度和鲁棒性方面均有显著提升。

公开(公告)号：CN116993828A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310968359.7

申请日：2023-08-02

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘海滨 ,  唐扬磊 ,  王涣杰

IPC: G06T7/73 ,  G01S17/06 ,  G01S7/48 ,  G06T7/33 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达点云聚类的点云匹配定位方法、系统及产品，涉及机器人定位领域。该方法包括：获取参考点云以及目标点云；利用改进的DBCSAN算法对参考点云进行预处理，生成笔直的点云簇集合；确定每个点云簇的边界，并对点云簇进行第一次网格单元划分；计算第一网格单元的单元长度，根据单元长度判断是否大于单元长度阈值；若是，进行第二次网格单元划分；初始化转移矩阵，对目标点云中的每个点进行变换，生成每个点对应的映射点；进行第一次优化求解，确定第一次优化求解的转移矩阵；进行第二次优化求解，确定点云匹配结果；若否，根据第一均值以及第一协方差确定点云匹配结果。本发明能够提高点云配准的精度。