公开(公告)号：CN118501847A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410598329.6

申请日：2024-05-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王涣杰 ,  唐扬磊 ,  刘海滨 ,  刘海彤

IPC: G01S7/48 ,  G06T7/70 ,  G06T7/64 ,  G06T3/08 ,  G06T7/30 ,  G06V10/762 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于平面点云聚类体素化的三维正态分布变换定位方法、装置、介质及产品，涉及自主无人系统定位领域，方法包括根据激光雷达点云确定参考点云和目标点云，根据参考点云法向量和曲率对参考点云进行聚类；将聚类后的参考点云进行两次细分，计算细分后平面点云簇的均值和协方差；基于第一次细分的平面点云簇的均值和协方差体素化聚类后的参考点云，配准目标点云，输出初步配准结果；基于初步配准结果初始化配准后的目标点云，根据第二次细分后的平面点云簇的均值和协方差体素化平面聚类后的参考点云，配准该配准后的目标点云，输出最终配准结果；根据最终配准结果对无人系统进行定位。本发明在定位精度和鲁棒性方面均有显著提升。