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公开(公告)号：CN119141578A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411443341.6
申请日：2024-10-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构，属于机构学应用技术领域；包括机架、驱动连杆、连架杆、Ⅰ型连架杆、Ⅱ型连杆、辅助连杆、滑块、十字连杆、Ⅲ型连杆、Ⅳ型连杆、Ⅴ型连杆、Ⅵ型连杆、Ⅰ型拉胀结构、Ⅱ型拉胀结构、Ⅲ型拉胀结构、Ⅳ型拉胀结构；该机构通过驱动连杆进行驱动，拉胀结构搭载在由对称七杆闭环组成的可展机构表面，有效的提高了机构在执行抓取任务时针对小型目标的抓取能力，且通过辅助连杆传递力矩，使机构整体具有单自由度、控制方便、刚性好、运动连续平稳等优点，在太空/深海探索、末端抓取等领域具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116725685A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310266338.0
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有三种运动模式的可重构RCM并联机构，属于机构学及机器人领域，该机构通过不同重构方式可分别实现绕远程中心点的三转动一移动、两转动一移动以及一种在平面内绕远程中心点的一转动一移动三种运动模式。包括基座、动平台、并联连接在基座与动平台之间的四个分支支链，每个分支支链包含两个转动副、一个虎克铰、一个弧形移动副以及一个移动副，各支链的第一转动副与虎克铰的第一转动副轴线汇交于一点，且该点是各分支弧形移动副的圆心，虎克铰第二转动副轴线平行于分支另一个连接于动平台的转动副，分支的移动副连接在基座上，通过锁死该移动副在基座上不同的位置来改变每个分支在空间中的位置，以适应在不同的微创手术应用场合。
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公开(公告)号：CN107511817B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201710815660.9
申请日：2017-09-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移非对称耦合机构，属于机器人机构领域。该机构包括机架、动平台、连接动平台与机架的第一分支、第二分支、第三分支以及连接第一分支与第二分支和第一分支与第三分支间的耦合杆组；分支一由一个移动副、一个转动副和一个球副组成，P副竖直放置于基座上，且R副轴线垂直于P副轴线。分支二与分支三结构相同，分支二由一个移动副、两个转动副和一个球副组成，其中R副轴线相互平行且垂直于P副轴线，分支二和分支三的P副呈水平放置，且轴线相互呈120度角分布。分支一与分支二、分支三分别用带有R副的耦合杆连接起来，其中，这样在一定程度上能够提高整个耦合机构的稳定性和承载能力。
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公开(公告)号：CN109514532A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811575834.X
申请日：2018-12-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了含弧形移动副的2R1T对称并联机构，该机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的三个分支，每个分支都有四个转动副和一个移动副，各分支结构c呈现对称分布，各分支的第一转动副和第二转动副的轴线汇交于一点，各分支的第三转动副和第四转动副的轴线汇交于一点，各分支的第二转动副的轴线和第三转动副的轴线汇交于一点，该点也是弧形移动副的圆心，通过该圆心的轴线共同构成了对称平面。该并联机构可以作为腕部执行机构应用到手术或康复医疗机器人、机床或需要同时大转角改变姿态和位置的轻工生产等场合，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109328729A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811263238.8
申请日：2018-10-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01G9/02
Abstract: 本发明涉及一种自动化农业作物种植流水线，定植区中包含多条平行槽道，农业作物幼苗从槽道一端进入，随生长逐渐向另一端移动，成熟后移出槽道，进行收获。相邻槽道上，农业作物移动方向相反，使得较大体积的农业作物旁总是较小体积的农业作物，于是大体积农业作物占用小体积农业作物的空间，以此加大单位面积中农业作物的数量。定植区用于农业作物的生长。本发明能合理运用占地面积，适应不同农业作物的种植需求，可使用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106346493B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610985580.3
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种菱形十二面体的空间可展耦合机构，涉及机构学应用技术领域，尤其涉及了一种具有可展折叠机构的航天机器人领域。本发明基于菱形十二面体结构组成框架的特点，采用一种对称耦合机构的技术方案。根据组成多面体几何要素的特点，一个菱形十二面体包含二十四条棱、十四个顶点，十四个顶点中，有八个为三个钝角组成的公共顶点，有六个由四个锐角组成的公共顶点；二十四条棱中，每条棱的两端分别连接十四个顶点中的不同种类顶点，十二面体为十二个完全相同菱形围成，每个菱形的对角线之比为该机构具有工作空间大、结构灵巧、可展开折叠的多样化特点，为国内企业及研究机构提供专利信息和技术支持。
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公开(公告)号：CN107511817A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710815660.9
申请日：2017-09-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移非对称耦合机构，属于机器人机构领域。该机构包括机架、动平台、连接动平台与机架的第一分支、第二分支、第三分支以及连接第一分支与第二分支和第一分支与第三分支间的耦合杆组；分支一由一个移动副、一个转动副和一个球副组成，P副竖直放置于基座上，且R副轴线垂直于P副轴线。分支二与分支三结构相同，分支二由一个移动副、两个转动副和一个球副组成，其中R副轴线相互平行且垂直于P副轴线，分支二和分支三的P副呈水平放置，且轴线相互呈120度角分布。分支一与分支二、分支三分别用带有R副的耦合杆连接起来，其中，这样在一定程度上能够提高整个耦合机构的稳定性和承载能力。
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公开(公告)号：CN105538290B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510927565.9
申请日：2015-12-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有一个移动自由度的对称耦合机构，该机构包括动平台、机架、并联分支机构、耦合分支机构，动平台与机架通过四个相同的并联分支机构和四个相同的耦合分支机构连接，并且完全对称。第一并联分支中的四个轴线互相平行的转动副连接机架与动平台；耦合链通过中间连杆与第二并联分支的第三个转动副相连，并且耦合链的转动副的轴线与第三转动副的轴线互相垂直；第一并联分支的转动副的轴线与第二并联分支的转动副的轴线互相垂直。该机构刚性好、精度高、承载力强、工作空间大、稳定性好、加工装配简单，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116221256A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310266329.1
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度对称七杆闭环可展单元及基于此的正五角星‑正五棱柱转换机构，属于机构学应用技术领域，包括机架，连架杆、连杆、I型偏置连杆、II型偏置连杆，I型橡胶软垫、II型橡胶软垫，所述机架设置有五个分支杆，所述连架杆一端设置有两个平行的转动副I和转动副II，所述I型偏置连杆和II型偏置连杆各有一个偏置的转动副。通过任意一个连架杆进行驱动，实现转换机构在完全展开的平面正五角星构型和完全闭合的正五棱柱构型之间连续转换，且控制方便，运动平稳。
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公开(公告)号：CN116181784A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310266327.2
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可实现平面正八边形/空间球状转换的单自由度折展机构，属于机构学应用技术领域，包含机架，连架杆、第一连杆、V型连杆、第二连杆、I型偏置连杆、II型偏置连杆、I型橡胶软垫、II型橡胶软垫；所述连架杆一端设置有两个平行的转动副I和转动副II；所述V型连杆设置有分支杆I和分支杆II，顶端设置有两个平行的转动副I和转动副II；所述I型偏置连杆和II型偏置连杆各有一个偏置的转动副。通过任意一个连架杆进行驱动，实现转换机构在完全展开的平面正五边形构型和完全闭合的空间三十二面体构型之间连续转换，且控制方便，运动平稳。
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