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公开(公告)号：CN101417377B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810239236.5
申请日：2008-12-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊接过程中，手腕动作时，手腕焊枪部分的焊枪枪嘴使终指向一个定点。这样能够方便对焊接过程进行控制，高质量完成焊接。
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公开(公告)号：CN101417377A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：CN200810239236.5
申请日：2008-12-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊接过程中，手腕动作时，手腕焊枪部分的焊枪枪嘴使终指向一个定点。这样能够方便对焊接过程进行控制，高质量完成焊接。
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公开(公告)号：CN201300286Y
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200820124252.5
申请日：2008-12-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是一种焊接机器人二自由度手腕定心机构，属于焊接机器人技术领域。本机构由角位台机构与杆机构组合而成，角位台可以绕其轴线做圆周运动，连杆机构也能实现摆杆的圆周运动。将这两个机构组合后，再调整好焊枪的位置，就能够实现在焊接过程中，手腕动作时，手腕焊枪部分的焊枪枪嘴使终指向一个定点。这样能够方便对焊接过程进行控制，高质量完成焊接。
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公开(公告)号：CN201300274Y
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200820123591.1
申请日：2008-11-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是五轴焊接机器人，是一种小型、可移动、柔性、智能的机器人。可对管道对接、大型容器封头焊接和容器的插管焊等焊接。能够在环境条件恶劣的情况下，代替手工焊完成空间相贯线的封闭焊接。本机器人由旋转机构、涨紧机构、直线位移机构、手腕机构构成。它们分别实现焊接机器人腰部旋转、焊接机器人主体在被焊工件上的固定、焊接机器人手臂前后及上下移动、手腕部分焊枪枪嘴定心的摆动和仰动。该机构各部分功能作用明确，可以高质量完成马鞍形相贯线焊缝的焊接。
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