公开(公告)号：CN117930126A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202211319218.4

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京小米移动软件有限公司

Inventor： 蒋晓镭 ,  孔亚旭 ,  乔光军

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/06 ,  G01S11/02 ,  G01S11/04 ,  G01S11/06 ,  H04W4/02 ,  H04W64/00

Abstract: 本公开关于一种基于超宽带UWB技术的定位方法、系统及可自主移动设备，其中，该系统包括：至少三个UWB模组；其中，至少三个UWB模组设置在可自主移动设备上的不同位置，且至少三个UWB模组的总水平覆盖角度为水平全向角度；UWB模组包括：UWB芯片，以及与UWB芯片连接的角度定位AOA天线；AOA天线，对与可自主移动设备通信的对端设备进行距离角度测量，获取测量结果；UWB芯片，将测量结果发送至可自主移动设备，以确定对端设备与可自主移动设备之间的相对位置信息，从而能够实现对端设备的距离测量以及角度测量，进而对对端设备进行定位，其中，对多个UWB模组之间的角度测量，使得多个UWB模组之间不需要间距限定，可以适用于小型设备的对端设备的定位。

公开(公告)号：CN118112495A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202211528773.8

申请日：2022-11-30

Applicant: 北京小米移动软件有限公司

Inventor： 蒋晓镭 ,  孔亚旭

IPC: G01S5/02

Abstract: 本公开提供一种定位方法、装置、机器人及可读储存介质，所述方法包括：获取每个定位模组采集的定位参数和每一组定位模组之间的RSS I差值，并基于所述RSS I差值最大的一组定位模组采集的定位参数确定目标定位模组，以确定机器人与所述目标设备的相对位置关系。本公开在获取每个定位模组采集的定位参数后，基于每一组定位模组之间的RSS I差值定目标定位模组，以对目标设备进行定位，使得机器人能够在设置多个定位模组的情况下，选取当前测距结果精确度最高的定位模组，并利用该定位模组采集的定位参数进行定位，提升了机器人的定位结果准确性，同时降低了机器人定位系统的设置成本。