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公开(公告)号：CN119338704A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310873476.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种基于梯度场的三维动态点云去噪方法和装置。该方法的步骤包括：为动态点云序列中的每个帧估计初始梯度场；基于估计的初始梯度场，通过刚性运动对点云的表面块进行时间对应性搜索，得到相邻帧中对应的表面块；通过对相邻帧中对应的表面块的逆变换梯度场求平均值来构建时间梯度场；基于构建的时间梯度场，通过梯度上升对动态点云进行去噪。本发明提出了一种基于梯度场的动态点云去噪范式，通过利用相邻帧之间的时序对应关系和经典力学中的刚体运动，利用噪声点云的分布进行去噪；本发明所提出的模型在合成噪声和模拟实际噪声下都优于现有最先进的方法。
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