公开(公告)号：CN111291984A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010072790.X

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 宋令阳 ,  胡敬植 ,  唐斌 ,  张泓亮

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种多无人机分布式任务选择和轨迹设计方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及无线通信技术领域。所述方法包括：目标无人机获取初始环境状态的特征向量，根据初始环境状态的特征向量、各个任务的指示向量、位置决策模型和平均AoI预测模型，获得目标任务对应的目标执行位置，移动到所述目标执行位置，并完成预设工作任务，通过将位置决策模型与平均AoI预测模型进行结合，并将其他无人机当前的位置，各个任务最新AoI作为状态，保证其在决策的过程中能考虑到其它无人机的位置和任务的实时状态，通过无人机集群中每个无人机的分布式自主决策，取消了现有技术中的中心节点进行任务和轨迹分配方式，使得决策过程鲁棒性较强。

公开(公告)号：CN111291984B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202010072790.X

申请日：2020-01-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 宋令阳 ,  胡敬植 ,  唐斌 ,  张泓亮

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种多无人机分布式边缘任务选择和轨迹设计方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：目标无人机获取初始环境状态的特征向量，根据初始环境状态的特征向量、各个小区边缘任务的指示向量、位置决策模型和平均AoI预测模型，获得目标任务对应的目标执行位置，移动到所述目标执行位置，并完成预设工作任务，通过将位置决策模型与平均AoI预测模型进行结合，并将其他无人机当前的位置，各个任务最新AoI作为状态，保证其在决策的过程中能考虑到其它无人机的位置和边缘任务的实时状态，通过无人机集群中每个无人机的分布式自主决策，取消了现有技术中的中心节点进行任务和轨迹分配方式，使得决策过程鲁棒性较强。