公开(公告)号：CN108871375B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN201810382724.5

申请日：2018-04-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 冯志恒 ,  汪帝 ,  安健 ,  郑亦嘉 ,  张凯 ,  张珏 ,  方竞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公布了一种三维空间磁定位系统的标定系统和方法，克服了磁定位系统在传统标定过程中对目标磁体的姿态角度的依赖；标定系统包括标定杆、目标磁体、霍尔传感器阵列、立体视觉定位模块、数据采集模块和标定模型。标定过程中手持标定杆以任意姿态在探测空间内随意运动使目标磁体遍历整个探测空间，立体视觉定位模块实时获取目标磁体的三维空间位置，霍尔传感器阵列实时获取各个传感器的磁感应强度；数据采集模块同时采集得到所有霍尔传感器的实时磁感应强度和立体视觉模块采集的三维空间位置数据，通过有监督机器学习训练得到标定模型；最后，将经过训练得到的标定模型作为预测模型用于空间实时磁定位探测。

公开(公告)号：CN108871375A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810382724.5

申请日：2018-04-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 冯志恒 ,  汪帝 ,  安健 ,  郑亦嘉 ,  张凯 ,  张珏 ,  方竞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公布了一种三维空间磁定位系统的标定系统和方法，克服了磁定位系统在传统标定过程中对目标磁体的姿态角度的依赖；标定系统包括标定杆、目标磁体、霍尔传感器阵列、立体视觉定位模块、数据采集模块和标定模型。标定过程中手持标定杆以任意姿态在探测空间内随意运动使目标磁体遍历整个探测空间，立体视觉定位模块实时获取目标磁体的三维空间位置，霍尔传感器阵列实时获取各个传感器的磁感应强度；数据采集模块同时采集得到所有霍尔传感器的实时磁感应强度和立体视觉模块采集的三维空间位置数据，通过有监督机器学习训练得到标定模型；最后，将经过训练得到的标定模型作为预测模型用于空间实时磁定位探测。