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公开(公告)号：CN113159125B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110290311.6
申请日：2021-03-16
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种施药方法及系统，包括：对种植区域进行网格划分；获取每个网格内作物冠层的检测图像组，包括可见光图像和热红外图像；将每个网格内作物冠层的检测图像组输入至病害识别模型，根据病害识别模型的输出结果，获取每个网格内作物的病害状态，病害状态包括病害种类以及患病等级；根据每个网格内作物的病害状态，生成施药处方图；基于施药处方图，对目标种植区域进行施药。本发明提供的施药方法及系统，通过同时采集同一作物冠层的可见光图像和热红外图像，可快速识别靶标作物有无病害、病害患病程度以及病害发生的具体区域，并根据病害识别结果，控制施药系统精准施药，实现了农作物病害早期预防、农药减施增效、人药分离的目的。
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公开(公告)号：CN113466359B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110624066.8
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供的挥发性化学农药喷雾漂移污染检测方法及系统，在待测区域内搭建漂移气体取样器传感网络；控制每个气体取样器分节点，在航空施药作业进程中按预设采样周期采集各自所在位置的气体；基于气相色谱与触角电位联用的方式，对每个样品气体进行检测，以获取样品气体相关的气相色谱图和触角电位信号图；根据每个样品气体相关的气相色谱图和触角电位信号图和采样时间及位置信息，获取目标农药浓度随时间变化的分布图。本发明可以准确获取航空施药前后漂移风险区挥发性化学农药浓度的动态变化过程，具有信息丰富、精度高等优点，实现了挥发性农药喷雾漂移污染的准确评估，弥补了传统测量方式对挥发性化学农药气体漂移特性信息难以监测的缺点。
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公开(公告)号：CN109769788B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910002752.4
申请日：2019-01-02
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及农林技术领域，提供雾化器、雾化系统及雾化施药的方法。雾化器包括喷头、喷管、转笼和第一旋转驱动单元，喷头上设置有喷射口，且在喷头中设置有用于调节喷射口处喷液压力的压力阀；喷管套设在所述喷头外侧，第一旋转驱动单元连接喷管并使得喷管相对喷头转动，且喷管的管壁上分布有甩水孔，转笼套设在喷管外侧且与喷管固定。该雾化器包括三级雾化机构，一级雾化机构为喷头，从喷头得到液膜。二级雾化机构为喷管，从喷管的甩水孔得到较大的液滴。三级雾化机构为转笼，在离心力的作用下液滴通过转笼，转笼打碎液滴，大液滴转换为均匀液滴。经过三重雾化，药液雾化效果明显、雾化效率高且雾滴尺寸均匀。
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公开(公告)号：CN111122777B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911290851.3
申请日：2019-12-12
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种植株冠层生物量测量系统及方法，该系统包括：含有多个送风口的送风装置、点阵风速采集器以及数据处理器，送风装置和点阵风速采集器设置于待测植株冠层的相对侧，点阵风速采集器与数据处理器通信连接；送风装置用于匀速向待测植株冠层送风；点阵风速采集器用于采集经过待测植株冠层后不同点阵位置风速；数据处理器用于根据不同点阵位置风速，反推出待测植株冠层的生物量特征。本发明实施例提供的植株冠层生物量测量系统及方法，通过采集送风口送风穿过植物冠层之后的有效风速来反推树冠生物量特征，以优化喷施药量与冠层特征匹配，最大程度地降低农药喷施不合理造成的负面影响，提高农药有限利用率，减少环境污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113466359A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110624066.8
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供的挥发性化学农药喷雾漂移污染检测方法及系统，在待测区域内搭建漂移气体取样器传感网络；控制每个气体取样器分节点，在航空施药作业进程中按预设采样周期采集各自所在位置的气体；基于气相色谱与触角电位联用的方式，对每个样品气体进行检测，以获取样品气体相关的气相色谱图和触角电位信号图；根据每个样品气体相关的气相色谱图和触角电位信号图和采样时间及位置信息，获取目标农药浓度随时间变化的分布图。本发明可以准确获取航空施药前后漂移风险区挥发性化学农药浓度的动态变化过程，具有信息丰富、精度高等优点，实现了挥发性农药喷雾漂移污染的准确评估，弥补了传统测量方式对挥发性化学农药气体漂移特性信息难以监测的缺点。
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公开(公告)号：CN112965514A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110126939.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种空地协同施药方法及系统，包括：获取待作业果园的靶标信息，包括地理特征信息以及果树特征信息；根据靶标信息，确定植保无人机与地面施药无人车的协同作业路径；控制植保无人机和地面施药无人车按照协同作业路径进行作业。本发明根据果园和果树的特征信息，规划协同作业路径，在此基础上，控制植保无人机与地面施药无人车按规划的协同作业路径进行作业，以空地协同喷药的方式，利用地面施药无人车对植保无人机作业盲区进行补充作业，实现药液全面覆盖果树，最大程度地提高药物利用率，降低农药喷施不合理造成的负面影响，减少环境污染，优化喷药控制方式和效果，使果树病虫害得到了有效防治，能有效保证保障水果稳产、增产。
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公开(公告)号：CN112946703A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110111261.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01S19/42
Abstract: 本发明提供一种农作业车辆定位系统，该系统包括：GNSS基准站、GNSS移动站、旋翼无人机和数据转发设备；所述GNSS移动站设置于作业车辆上；所述数据转发设备，设置于所述旋翼无人机上，作为所述GNSS移动站和所述GNSS基准站的中继。该系统可弥补传统农作业车辆中信号传输范围有限、抗干扰能力差等缺陷。系统采用无人机作为通信中继站，为农作业车辆的移动站转发GNSS基准站的数据信息，从而实现准确定位，有助于提升农作业车辆的作业效率。该系统有效地提高了农作业车辆的定位精度，且易于实现，可行性强。
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公开(公告)号：CN112862054A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110221101.1
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种害虫实时检测计数系统，包括：数据采集部分、害虫监测部分和图像识别部分；害虫监测部分至少包括光电计数装置、害虫收集器和图像采集装置；数据采集部分按预设工作频率驱动光电计数装置采集检测信号；在根据检测信号确定有害虫进入害虫收集器的情况下，数据采集部分驱动位于害虫收集器内的图像采集装置进行拍照，以获取目标图像；图像识别部分对目标图像进行识别，以根据识别结果确定目标害虫的检测计数结果。本发明提供的害虫实时检测计数系统，通过光电传感器和害虫图像同时进行害虫实时检测计数，避免以往只能凭借单一计数方式计数产生偏差时无法进行校对的问题，保障了计数的准确性。
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公开(公告)号：CN112009453A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010752428.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种果园作业车辆的行走控制方法及装置，该方法包括：对当前区域的激光反射点列进行直线拟合，得到果树列的位置；根据激光反射点列得到的障碍物，确定第一追踪点位置，以及根据超声传感器得到的障碍物，确定第二追踪点位置，每个追踪点位置在与果树列保持预设行距的航线上；基于当前位姿，根据第一追踪点位置和第二追踪点位置，分别确定第一追踪舵角和第二追踪舵角，选取使舵角调整较小者作为车辆控制舵角，进行车辆调整。该方法根据两个追踪点位置进行舵角调整，避免激光反射点易受杂草等噪声干扰和超声波传感器角度分别率低的问题。同时，避免了任一追踪点的误差和带来的抖动，保证了作业车辆行走控制方向的准确性和平顺性。
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