公开(公告)号：CN101581569B

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN200910146882.1

申请日：2009-06-17

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 娄小平 ,  郭美萍 ,  吕乃光

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/245

Abstract: 提供一种双目视觉传感系统结构参数的标定方法，包括：利用左右相机的光心、左右相机的左右图像面以及被测物体上任一点建立对极几何关系；利用对极几何关系得出包含相机内部参数和系统结构参数的基础矩阵；分解基础矩阵得到左右相机的左右极点；利用左右极点信息分别计算左右旋转矩阵，左右相机分别以各自的光心、分别以左右旋转矩阵进行相机旋转校正，使得左右相机的光轴平行，同时分别以左右旋转矩阵旋转左相机的左图像面和右相机的右图像面，使左右图像面上的极线相互平行，由此使得空间物点在左右图像面上的坐标只有在x轴不同，在y轴和z轴相同；在旋转后的坐标系下根据标定板反求出左相机光心和右相机光心之间的连线的长度，完成所述标定。

公开(公告)号：CN101581569A

公开(公告)日：2009-11-18

申请号：CN200910146882.1

申请日：2009-06-17

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 娄小平 ,  郭美萍 ,  吕乃光

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/245

Abstract: 提供一种双目视觉传感系统结构参数的标定方法，包括：利用左右相机的光心、左右相机的左右图像面以及被测物体上任一点建立对极几何关系；利用对极几何关系得出包含相机内部参数和系统结构参数的基础矩阵；分解基础矩阵得到左右相机的左右极点；利用左右极点信息分别计算左右旋转矩阵，左右相机分别以各自的光心、分别以左右旋转矩阵进行相机旋转校正，使得左右相机的光轴平行，同时分别以左右旋转矩阵旋转左相机的左图像面和右相机的右图像面，使左右图像面上的极线相互平行，由此使得空间物点在左右图像面上的坐标只有在x轴不同，在y轴和z轴相同；在旋转后的坐标系下根据标定板反求出左相机光心和右相机光心之间的连线的长度，完成所述标定。