公开(公告)号：CN112757283B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202011456501.2

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  汤晨 ,  何彦霖 ,  孙广开 ,  董明利 ,  何巍 ,  张雯

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明介绍了一种双模块软体操作器气体驱动控制的方法，在单模块的基础上进行了扩充，使得扩充后每组模块都可以独立控制，具有多项弯曲的能力，以便在微创手术运用时能利用其长度以及延展性来同时达到手术目标。本发明由上位机程序指令对下位机系统发出控制指令，从而使下位机驱动控制器工作来对双模块软体操作器充气来分别使其不同模块形变。

公开(公告)号：CN112781521A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011456499.9

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  汤晨 ,  何彦霖 ,  孙广开 ,  董明利 ,  何巍 ,  张雯

IPC: G01B11/24

Abstract: 软体操作器是由灵活的材料制成，使得它们可以变换至任意复杂的形状，并且没有传统刚体机器人的关节，它们的运动主要是通过自身形变而完成，所以导致在对其进行有效形状重建的过程中，大部分传感器所采集到的数据可能并不充分，所以本发明针对这一问题，提出了一种基于视觉标记的软体操作器形状识别方法，能够实现对气动软体操作器进行高效重建，该方法主要是由摄像机和二维光学标记组成的物理模型和视觉测量系统。

公开(公告)号：CN112757283A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011456501.2

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 祝连庆 ,  汤晨 ,  何彦霖 ,  孙广开 ,  董明利 ,  何巍 ,  张雯

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明介绍了一种双模块软体操作器气体驱动控制的方法，在单模块的基础上进行了扩充，使得扩充后每组模块都可以独立控制，具有多项弯曲的能力，以便在微创手术运用时能利用其长度以及延展性来同时达到手术目标。本发明由上位机程序指令对下位机系统发出控制指令，从而使下位机驱动控制器工作来对双模块软体操作器充气来分别使其不同模块形变。

公开(公告)号：CN112741688A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011459746.0

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 何彦霖 ,  祝连庆 ,  汤晨 ,  孙广开 ,  董明利 ,  何巍 ,  张雯

IPC: A61B34/10

Abstract: 本发明涉及微创软体手术机器人领域，具体表现为通过改良算法来实现软体操作器在微创手术前的准备工作，主要对软体操作器路径进行规划设计，使得软体机器人在手术前能通过了解人体组织以及病灶位置来实现自主规划路径，达到病灶位置并进行相关后续操作。本发明主要通过对人体内部组织进行建模重构并通过改良A*算法来达到路径规划的目的。

公开(公告)号：CN112741688B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202011459746.0

申请日：2020-12-11

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 何彦霖 ,  祝连庆 ,  汤晨 ,  孙广开 ,  董明利 ,  何巍 ,  张雯

IPC: A61B34/10

Abstract: 本发明涉及微创软体手术机器人领域，具体表现为通过改良算法来实现软体操作器在微创手术前的准备工作，主要对软体操作器路径进行规划设计，使得软体机器人在手术前能通过了解人体组织以及病灶位置来实现自主规划路径，达到病灶位置并进行相关后续操作。本发明主要通过对人体内部组织进行建模重构并通过改良A*算法来达到路径规划的目的。