公开(公告)号：CN118519440A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410650052.7

申请日：2024-05-24

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 吴国新 ,  杜俊波 ,  左云波 ,  崔海莹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明涉及一种柔性环境下的改进AGV路径规划方法、系统及存储介质，其包括：获取柔性环境下地图信息，通过改进JPS算法进行全局路径规划，并提取全局关键点；通过全局关键点更新柔性环境下的地图信息，在所有全局关键点上采用人工势场法进行局部路径规划，重新提取全局关键点，实现动态避障；判断当前的重新提取的全局关键点是否为目标点，若否则将当前的重新提取的全局关键点设为起点，下一个关键点为终点，重新利用人工势场法进行局部路径规划，若是目标点则完成路径规划。本发明能实现在复杂环境中快速地规划出到制定目标地的最优路径，并在导航运动中实时躲避未知障碍物。