公开(公告)号：CN117047770A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311114446.2

申请日：2023-08-31

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张世卓 ,  方玥 ,  刘伟 ,  刘佳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的硬件自适应机械臂控制校准方法，涉及机械臂控制领域，机械臂由4个舵机和4个小臂组成，机械臂在上下左右前后六个方向各设置一个拍摄机械臂的摄像头，方法包括：训练阶段，用随机生成数据分别训练舵机信号生成神经网络和机械臂位姿预测神经网络，根据梯度下降算法分别对两个神经网络的参数进行调整；将舵机信号生成神经网络的输出层与机械臂位姿预测神经网络的输入层连接，实现梯度串联，使用随机生成数据对梯度串联后的神经网络进行训练，并根据反向传播算法调整舵机信号生成神经网络的参数；使用阶段，用户指定机械臂末端的目标坐标，机械臂通过舵机信号生成神经网络得到舵机的目标角度，驱使机械臂进行工作。

公开(公告)号：CN113441421B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202110830394.3

申请日：2021-07-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张世卓 ,  吴细宝 ,  方玥 ,  刘琼 ,  史晓洁

IPC: B07C5/34

Abstract: 本发明涉及一种自动垃圾分类系统包括垃圾分拣容器、主控制器、子控制器、机械手模块、侧方位摄像头和俯视摄像头模块；垃圾分拣容器包括处理仓和至少一种垃圾桶，处理仓用于容纳待分拣垃圾，垃圾桶用于容纳各类型垃圾；机械手模块包括机械手，机械手设置在处理仓顶部；侧方位摄像头设置在处理仓侧壁中部；俯视摄像头模块包括两个可调焦摄像头，两个可调焦摄像头分别设置在处理仓顶部不相邻的位置；主控制器包括逻辑控制模块和神经网络模块；逻辑控制模块用于控制垃圾分类流程；子控制器与逻辑控制模块和机械手连接，控制机械手移动。本发明通过视觉识别和神经网络对可回收垃圾进行分拣，提高可回收垃圾回收效率，杜绝浪费。

公开(公告)号：CN113441421A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110830394.3

申请日：2021-07-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张世卓 ,  吴细宝 ,  方玥 ,  刘琼 ,  史晓洁

IPC: B07C5/34

Abstract: 本发明涉及一种自动垃圾分类系统包括垃圾分拣容器、主控制器、子控制器、机械手模块、侧方位摄像头和俯视摄像头模块；垃圾分拣容器包括处理仓和至少一种垃圾桶，处理仓用于容纳待分拣垃圾，垃圾桶用于容纳各类型垃圾；机械手模块包括机械手，机械手设置在处理仓顶部；侧方位摄像头设置在处理仓侧壁中部；俯视摄像头模块包括两个可调焦摄像头，两个可调焦摄像头分别设置在处理仓顶部不相邻的位置；主控制器包括逻辑控制模块和神经网络模块；逻辑控制模块用于控制垃圾分类流程；子控制器与逻辑控制模块和机械手连接，控制机械手移动。本发明通过视觉识别和神经网络对可回收垃圾进行分拣，提高可回收垃圾回收效率，杜绝浪费。

公开(公告)号：CN114330018A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210019920.2

申请日：2022-01-10

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 方玥 ,  张世卓 ,  吴细宝 ,  刘辉翔

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种抗磨损高精度的智能舵机，包括直流马达、齿轮组、控制器、存储器、光电传感矩阵甲、光电传感矩阵乙、带线性缺口的齿轮甲、带线性缺口的齿轮乙、发光二极管、通信总线，所述直流马达与控制器电性连接，所述齿轮组与带线性缺口的齿轮甲机械连接，所述齿轮组与带线性缺口的齿轮乙机械连接，所述带线性缺口的齿轮甲与直流马达机械连接，所述润滑剂涂抹在齿轮组之间，所述润滑剂涂抹在齿轮组和带线性缺口的齿轮之间，所述控制器与通信总线电性连接，所述存储器与通信总线电性连接，所述光电传感矩阵甲与控制器电性连接，所述光电传感矩阵乙与控制器电性连接，所述发光二极管与控制器电性连接。本发明能够降低舵机内部位置传感部件的磨损，在长时间使用时保持出厂精度，还可以统计内部齿轮组的塑性形变情况，并能在空闲时尝试自我校准齿轮组，避免使用久了打滑。

公开(公告)号：CN215466218U

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202121676200.0

申请日：2021-07-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张世卓 ,  吴细宝 ,  方玥 ,  刘琼 ,  史晓洁

IPC: B07C5/34 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型涉及一种自动垃圾分类系统包括垃圾分拣容器、主控制器、子控制器、机械手模块、侧方位摄像头和俯视摄像头模块；垃圾分拣容器包括处理仓和至少一种垃圾桶，处理仓用于容纳待分拣垃圾，垃圾桶用于容纳各类型垃圾；机械手模块包括机械手，机械手设置在处理仓顶部；侧方位摄像头设置在处理仓侧壁中部；俯视摄像头模块包括两个可调焦摄像头，两个可调焦摄像头分别设置在处理仓顶部不相邻的位置；主控制器包括逻辑控制模块和神经网络模块；逻辑控制模块用于控制垃圾分类流程；子控制器与逻辑控制模块和机械手连接，控制机械手移动。本实用新型通过视觉识别和神经网络对可回收垃圾进行分拣，提高可回收垃圾回收效率，杜绝浪费。