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公开(公告)号：CN120000489A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510316600.7
申请日：2025-03-18
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明属于上肢康复训练技术领域，具体涉及一种用于上肢镜像康复机器人的镜像运动实现方法及系统。其中用于上肢镜像康复机器人的镜像运动实现方法包括：S1，通过深度相机获取患者的图像，识别出健肢的预设关键点以及患肢的预设关键点，获得预设关键点在图像上的像素坐标，将像素坐标转换为三维坐标；S2，通过预设的镜像算法，将健肢的目标关键点镜像到患肢一侧，得到患肢的目标关键点的三维坐标，通过转换矩阵，将患肢的目标关键点的三维坐标转换到机械臂基坐标系中，得到目标三维坐标；S3，将目标三维坐标输入到机械臂控制系统中，以驱动机械臂实现同步运动。本发明用于脑卒中患者的上肢康复中时，具有可靠性和便捷性等优点。
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