公开(公告)号：CN116385538A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310348127.1

申请日：2023-04-04

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 张帅 ,  左云波 ,  王少红

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T17/20 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明涉及一种面向动态场景的视觉SLAM方法、系统及存储介质，其包括：根据语义信息将获取到的每一帧图像中的物体划分为动态对象和静态对象，得到相应的图像掩膜；对获取到的图像进行ORB特征提取，根据提取到的特征点对相邻两帧图像关键点进行特征匹配，同时根据图像掩膜进行运动状态检测；根据特征点的坐标是否落在分割区域确定特征点的运动属性，结合Delaunay三角剖分方法对特征点的运动属性最终判定，检测出潜在的动态特征点异常值，得到绝对的静态特征点；利用绝对的静态特征点进行位姿估计，获得高精度的定位结果。本发明能解决未知环境中动态物体对视觉定位系统造成的定位误差影响；能在机器人视觉定位领域中应用。

公开(公告)号：CN216822319U

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202123110678.X

申请日：2021-12-10

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李福东 ,  林澄 ,  金廷彦 ,  尚小冰 ,  丁伟强 ,  马思睿 ,  张帅

IPC: A47B65/00 ,  A47B96/14

Abstract: 本实用新型涉及一种升降式书架及书桌，包括书架本体、升降机构及驱动件，其中，升降机构包括第一支撑件及位于第一支撑件上方的第二支撑件，连接于所述第一支撑件及第二支撑件之间的第一剪叉臂组及第二剪叉臂组，第一剪叉臂组的一端滑动连接于第一支撑件，另一端转动连接于第二支撑件，第二剪叉臂组的一端转动连接于第一支撑件，另一端滑动连接于第二支撑件，书架本体设于第二支撑件的上方；驱动件驱动第一剪叉臂组沿第一支撑件移动。本实用新型提供的升降式书架，在书架本体的底部设置有第一剪叉臂组及第二剪叉臂组，通过调节第一剪叉臂组及第二剪叉臂组的收折及展开状态，来调节书架本体的高度，以适应不同身高人群的需求，提升了书架的使用体验感。