公开(公告)号：CN1119273A

公开(公告)日：1996-03-27

申请号：CN94115207.3

申请日：1994-09-22

Applicant: 北京信息工程学院

Inventor： 张福学 ,  李擎

IPC: G01K7/18

Abstract: 水下机器人热觉传感器系统用于判定水下物体的材质。其特征是选用工业铂电阻作为热敏电阻，封装在热觉敏感头上，外层涂防水层，采用两个同型号热觉敏感头，一个装在机器人手爪上，用于触摸被识别的物质，手爪上设有工作触发开关，另一个位于机器人作业环境中，并兼作温度传感器，两个热觉敏感头上的热敏电阻作为检测电桥的两个工作臂，再通过处理电路对信号进行处理，即可判别机器人手中触摸到的是什么物体。这种传感器的优点是省掉了热敏元件的加热电路，克服了环境变化带来的影响，误判率低。

公开(公告)号：CN1056001A

公开(公告)日：1991-11-06

申请号：CN90102490.2

申请日：1990-04-28

Applicant: 北京信息工程学院

Inventor： 张福学 ,  胡信裕 ,  田文杰 ,  李擎 ,  肖航 ,  高国伟

IPC: G01P3/26

Abstract: 本发明所提供的三轴射流角速率传感器，由一个单轴向射流角速率传感器和一个双轴向射流角速率传感器组成，组装简单，调整灵活，能敏感绕X、Y、Z三轴向输入的角速率，从而扩大了射流角速率传感器的应用范围，可广泛应用于飞机、舰船等控制系统，亦可应用于汽车惯导系统。

公开(公告)号：CN1038275C

公开(公告)日：1998-05-06

申请号：CN94115207.3

申请日：1994-09-22

Applicant: 北京信息工程学院

Inventor： 张福学 ,  李擎

IPC: G01K7/18 ,  B25J13/08

Abstract: 水下机器人热觉传感器系统用于判定水下物体的材质。其特征是选用工业铂电阻作为热敏电阻，封装在热觉敏感头上，外层涂防水层，采用两个同型号热觉敏感头，一个装在机器人手爪上，用于触摸被识别的物质，手爪上设有工作触发开关，另一个位于机器人作业环境中，并兼作温度传感器，两个热觉敏感头上的热敏电阻作为检测电桥的两个工作臂，再通过处理电路对信号进行处理，即可判别机器人手中触摸到的是什么物体。这种传感器的优点是省掉了热敏元件的加热电路，克服了环境变化带来的影响，误判率低。