公开(公告)号：CN116012735A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211662360.9

申请日：2022-12-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李晓峰 ,  杨晗 ,  郭玉新 ,  张浩然 ,  陶震林 ,  贾利民

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提供了一种基于分割图像的轨道线路检测方法。该方法包括：利用无人机俯拍的轨道线路的视频图像得到分割掩模，将分割掩膜表示为离散化的梯形块；建立梯形块节点的有向图，过滤低置信度的梯形块区域；根据梯形块节点的有向图将过滤后得到的离散化的梯形块重构为连续曲线，利用所述连续曲线表示轨道线路。本发明针对轨道目标的连续性、线性和自身结构的相似性特征，对分割结果进行了离散化表示，有利于精准识别轨道线。考虑复杂场景中的轨道，包括光线变换与遮挡问题，对分割结果进行了过滤，提高了识别的准确性。

公开(公告)号：CN116007631A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211662356.2

申请日：2022-12-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李晓峰 ,  郭玉新 ,  杨晗 ,  张浩然 ,  陶震林 ,  贾利民

IPC: G01C21/20 ,  G01C11/02

Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的无人机自主沿线导航方法。该方法包括：通过无人机的机载摄像机连续俯拍轨道线路的视频数据，基于轻量级神经网络将所述视频数据分割成连续的多帧轨道线路图像；基于多帧轨道线路图像构建平滑的轨道中线；基于轨道中线利用无人机体坐标系计算无人机的期望轨迹、飞行速度与机载传感器姿态角，通过无人机飞行速度控制与机载传感器的姿态控制，实现了无人机沿轨道线自主导航与平滑、稳定飞行，并可以保持与轨道线路的安全距离。