公开(公告)号：CN112435206A

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN202011330054.6

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 杨东学 ,  黄华 ,  尹辉 ,  金泰辰 ,  许宏丽 ,  高亮

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/30 ,  G06T17/00 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供了一种利用深度相机对物体进行三维信息重建的方法。该方法包括：利用深度相机拍摄物体的当前帧图片，获取并存储每一帧图片的特征点和对应的特征描述子；对相邻帧两幅图片的特征点做立体匹配，利用相邻帧两幅图片的特征点的立体匹配结果计算相邻帧两幅图片之间的旋转矩阵和平移向量，利用旋转矩阵和平移向量将相邻帧两幅图片的所有特征点的三维坐标统一到同一坐标系下，获得物体的全表面点云；利用物体的全表面点云构建图模型，根据优化后的图模型得到深度相机重建的物体的三维信息。本发明使用外部标志特征点做立体匹配恢复相邻帧位姿关系，匹配过程不依赖物体本身纹理信息，整个过程无需标定步骤。

公开(公告)号：CN112435206B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202011330054.6

申请日：2020-11-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 杨东学 ,  黄华 ,  尹辉 ,  金泰辰 ,  许宏丽 ,  高亮

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/30 ,  G06T17/00 ,  G06T17/20

公开(公告)号：CN216206408U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202121458076.0

申请日：2021-06-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 许宏丽 ,  金泰辰 ,  尹辉 ,  王钧力 ,  黄华 ,  高亮 ,  韩明 ,  辛涛 ,  马超智

IPC: G01C25/00 ,  G06T7/80

Abstract: 本实用新型提供了一种复合新型立体标靶。包括多个标定板平面，各个小标定板之间使用转轴进行连接，每个标定板平面都能相对于相邻的标定板平面旋转，此外每个标定板平面的四面都留有接口，该接口能够进行任意形状、数量上的扩展。每个标定板平面包括：活页、亚克力底板、亚克力顶板和特征点介质平面。本实用新型设计的复合标靶标靶中各标定板可以依靠活页进行任意角度的旋转，标定板平面在个方向上都预留了接口，可以进行任意方向上的扩展；从而可以针对实际标定环境，选择合适的标靶形状贴合重建区域。适用于测量环境狭窄，空间复杂存在遮挡，测量目标固定无法移动的场景。