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公开(公告)号：CN222627784U
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202323098378.3
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实验新型涉及一种软体模块化变形机器人，特别是一种变形机器人软体模块化结构，包括：软体变形单元、永磁体、电磁线圈，所述的软体变形单元、永磁体、电磁线圈设置有多个；相邻所述软体变形单元通过永磁体连接，多个所述软体变形单元与永磁铁能够围成环形结构；所述电磁线圈嵌入所述软体变形单元中间部位，所述电磁线圈内圆柱表面与软体变形单元固定连接。永磁体为圆柱形轴向磁化永磁体，与所述的软体变形单元两侧连接的永磁体轴向方向磁极相同。通过控制任一线圈中电流，产生的磁场吸引或排斥软体变形单元两侧的永磁体，使与其连接的软体单元产生不同程度的压缩变形，使该机器人完成形状重构与不同方向的移动。该实用新型具有在管道、缝隙、斜坡等复杂环境下的运动能力，且反应灵敏、灵活度高、环境适应性强。
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